物流無人機(jī)開發(fā)平臺(tái)

物流無人機(jī)包含M2飛控、Apollo機(jī)載計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、FOC動(dòng)力系統(tǒng)、雙冗余GPS、遙控器、智能電池和數(shù)據(jù)鏈路系統(tǒng)。專為無人機(jī)行業(yè)應(yīng)用而設(shè)計(jì)，具備極高的可靠性和卓越的飛行性能。提供多平臺(tái)的SDK，支持用戶打造個(gè)性化的無人機(jī)產(chǎn)品，挖掘無人機(jī)應(yīng)用潛力。

技術(shù)參數(shù)：

1.飛控系統(tǒng)×1 

(1)FCU×1，UART×2,CAN1×2, CAN2×1，POWER/CAN1復(fù)用接口×1，8路PWM 輸出，8路PWM輸入（支持接入一路SBus或PPM遙控器接收機(jī)，4路PWM輸入可配置為輸出）。 

(2)PMU×1：XT60輸入×1，Power輸出/CAN復(fù)用接口×1（接FCU），CAN×4。 

(3)線路接口單元LIU×1， CAN×1（接PMU CAN口）。 

(4)GPS×2：尺寸GPS：61×13.9mm，GPS HUB： CAN×1（接FCU CAN1），擴(kuò)展CAN口×1。

2.機(jī)載計(jì)算平臺(tái)×1

(1)運(yùn)算處理能力：采用i.MX6Q處理器，由4顆ARM Cortex-A9處理器組成，主頻1.2GHZ，同時(shí)搭載2GBDDR3運(yùn)行內(nèi)存和16GB EMMC存儲(chǔ)空間，還搭載一顆STM32F103 MCU作為協(xié)處理器，用于實(shí)現(xiàn)和強(qiáng)實(shí)時(shí)設(shè)備的交互，確保整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性。 

(2)飛行控制能力：通過接入飛控，實(shí)現(xiàn)無人機(jī)飛行控制和狀態(tài)監(jiān)控。 

(3)高速聯(lián)網(wǎng)能力：內(nèi)置高速4G模塊，可實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)的超遠(yuǎn)程控制、集群控制、遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控等應(yīng)用。 

(4)外設(shè)擴(kuò)展能力：提供豐富的接口支持，方便接入機(jī)載設(shè)備（任務(wù)載荷、傳感器、控制模塊等）進(jìn)行管理和控制。 

(5)便捷開發(fā)能力：搭載Linux操作系統(tǒng)，并集成了自主研發(fā)SDK，方便機(jī)載應(yīng)用軟件的開發(fā)。同時(shí)搭載ROS，為無人機(jī)應(yīng)用應(yīng)用軟件的開發(fā)提供便利。 

(6)提供基本的飛行控制功能，主要包括獲取Apollo UID、M2 FCU的UID、M2 FCU 的基本配置參數(shù)、電機(jī)加解鎖、自動(dòng)起飛、自動(dòng)返航、自動(dòng)降落、即點(diǎn)即飛等。 

(7)遙測數(shù)據(jù)，地面系經(jīng)緯高、地面系線速度、歐拉角、機(jī)體濾波線加速度、機(jī)體原始加速度、機(jī)體濾波角速度、機(jī)體原始角速度、GPS原始數(shù)據(jù)、RTK原始數(shù)據(jù)、電機(jī)輸出、磁羅盤數(shù)據(jù)、氣壓計(jì)數(shù)據(jù)、電壓數(shù)據(jù)、飛行狀態(tài)等。

(8)主動(dòng)查詢遙測數(shù)據(jù)、訂閱接收遙測數(shù)據(jù)。

(9)高級(jí)控制

  ⅰ.位置偏航控制：坐標(biāo)系采用大地系，水平方向采用位置控制，垂直方向采用位置控制，偏航方向采用偏航角度控制。

  ⅱ.速度偏航速率控制：坐標(biāo)系采用大地系，水平方向采用速度控制，垂直方向采用速度控制，偏航方向采用偏航角速度控制。

ⅲ.定高姿態(tài)控制：坐標(biāo)系采用大地系，水平方向?yàn)樽藨B(tài)控制，垂直方向?yàn)槲恢每刂?，偏航方向?yàn)榻嵌瓤刂啤?span>

3.動(dòng)力電池

a.容量：5700 mAh/4500 mAH

b.電池類型：LiPo 6S

c.電池整體重量：676 g

d.工作環(huán)境溫度：-10°C至40°C

e.存放環(huán)境溫度

ⅰ.存放時(shí)間小于3個(gè)月：-20°C至45°C

ⅱ.存放時(shí)間大于3個(gè)月：22°C至28°C

f.充電環(huán)境溫度：0°C至40°C

g.極限充電功率：180 W

4.電機(jī)×4

a.KV：400KV

b.電阻：116mΩ歐姆 

c.槽極：12N14P

d.軸徑：5mm

e.電機(jī)尺寸：Φ42x50mm

f.線號(hào)：16#

g.線長(mm)：600mm

h.電機(jī)重量（含線）：195g

i.電機(jī)重量（不含線）：156g

j.支持鋰電：3-8S

k.空載電流：0.3A

l.極限功率：1000W

m.極限電流：40A

5.電調(diào)×4

a.重量：31.6g

b.尺寸：56.5*25.6*8mm

c.持續(xù)電流：40A

d.瞬間電流：60A（10秒）

e.BEC輸出：無

f.適用鋰電節(jié)數(shù)：2-6S

g.鎳氫電池：5-18S

h.參數(shù)編程功能：有

6.機(jī)架×1

a.軸距：800mm

b.機(jī)架類型：鋁+碳纖維四軸機(jī)架

c.震動(dòng)系數(shù)：小于20（海平面無風(fēng)環(huán)境下，使用拓攻T1飛控測得）

7.飛控系統(tǒng)參數(shù)調(diào)整軟件×1

a.固件版本管理

用戶可以獲取當(dāng)前飛控各個(gè)模塊的當(dāng)前固件版本，并自動(dòng)檢查是否有版本更新。如果有更新，可以提示用戶并自動(dòng)下載升級(jí)包進(jìn)行固件更新。

b.遙控器校準(zhǔn)

用戶可以使用調(diào)參軟件進(jìn)行遙控器校準(zhǔn)。用戶按照界面提示的操作，可以設(shè)置接收機(jī)類型，校準(zhǔn)遙控器的滾轉(zhuǎn)、俯仰、偏航、油門等功能，還可以設(shè)置各個(gè)通道的開關(guān)類型和每個(gè)開關(guān)位置的功能。

c.電壓保護(hù)設(shè)置

用戶可以使用調(diào)參軟件，設(shè)置飛控的電壓保護(hù)閾值和電壓保護(hù)動(dòng)作。用戶可以分別設(shè)置電壓保護(hù)功能的開關(guān)，設(shè)置一級(jí)、二級(jí)低壓保護(hù)的電壓限值，觸發(fā)保護(hù)后執(zhí)行的保護(hù)動(dòng)作等。

d.飛行限速設(shè)置

用戶可以設(shè)置飛行器在半自動(dòng)模式下的極限速度值，可設(shè)置極限速度為10米/秒。

e.返航高度設(shè)置

用戶可以設(shè)置返航高度限制，可以設(shè)置的范圍為3米~30米，如果當(dāng)前高度小于預(yù)設(shè)高度，返航時(shí)會(huì)先爬升至預(yù)設(shè)高度。

8.無人機(jī)地面站遠(yuǎn)程控制軟件×1

a.飛行器狀態(tài)顯示

地面站可以顯示飛行器的狀態(tài)，包括：飛行時(shí)間、相對(duì)起飛點(diǎn)的水平距離、相對(duì)起飛點(diǎn)的高度、水平方向速度、垂直方向速度、GPS信號(hào)質(zhì)量和衛(wèi)星數(shù)、電池電壓等。

b.飛機(jī)位置顯示

地面站可以在地圖上顯示飛機(jī)的實(shí)時(shí)位置信息和機(jī)頭朝向，地圖可以為衛(wèi)星地圖或者普通地圖。

c.即點(diǎn)即飛

用戶進(jìn)入即點(diǎn)即飛模式后，解鎖并操作飛機(jī)升空，通過點(diǎn)擊地圖標(biāo)記坐標(biāo)點(diǎn)，可以操作飛機(jī)直接飛向該坐標(biāo)點(diǎn)。飛行過程中，飛行器下方顯示距離目標(biāo)點(diǎn)的距離，地圖上會(huì)顯示目標(biāo)點(diǎn)的經(jīng)緯度信息以及飛行器的高度和速度。

d.航路飛行

用戶切換至航路飛行模式，通過地圖點(diǎn)擊或手工輸入，依次標(biāo)記航路點(diǎn)位置。確定航路后，操作飛機(jī)起飛，飛機(jī)會(huì)沿標(biāo)記的航路點(diǎn)飛行。用戶可以設(shè)置每個(gè)航路點(diǎn)懸停的時(shí)間，以及飛向該航路點(diǎn)時(shí)的機(jī)頭朝向。

e.區(qū)域飛行

在區(qū)域航線模式下，飛行器可在指定區(qū)域中按設(shè)定間距來回飛行，遍歷整個(gè)區(qū)域，適用于物流、植保機(jī)作業(yè)等。用戶切換至區(qū)域航線模式，通過地圖點(diǎn)擊或手工輸入，依次標(biāo)記區(qū)域邊界點(diǎn)位置。確定區(qū)域位置后，地面站根據(jù)設(shè)置的參數(shù)自動(dòng)生成航線。用戶可以設(shè)置航線的生成規(guī)則、航線間距和飛行的高度速度。