產(chǎn)品詳情
據(jù)本課題設(shè)計(jì)的機(jī)械手的具體運(yùn)動(dòng)形式，我們可以將機(jī)械手的四個(gè)自由度大致分為：日本HD水平回轉(zhuǎn)諧波CSF-11-50-2XH-F①方向控制、②工作執(zhí)行兩個(gè)方面。其中在方向控制方面包含：水平回轉(zhuǎn)和水平移動(dòng)2個(gè)自由度，在工作執(zhí)行方面包括：小臂的升降和機(jī)械手手部的夾放2個(gè)自由度。此外，以上自由度在實(shí)際工作中可進(jìn)行有序組合，從而完成一些復(fù)雜的動(dòng)作形式和要求。
本課題研究的機(jī)械手主要用于在一般的流水作業(yè)線上和重量較輕的個(gè)體貨物搬日本HD水平回轉(zhuǎn)諧波CSF-11-50-2XH-F運(yùn)工作中執(zhí)行一些簡(jiǎn)單且重復(fù)性的動(dòng)作，所以機(jī)械手的整體動(dòng)作形式具體可以切分為如下幾個(gè)相互獨(dú)立的動(dòng)作形式：
⑴水平回轉(zhuǎn)
機(jī)械手的大臂隨著立柱可以實(shí)現(xiàn)水平回轉(zhuǎn)240度，然后在配合上大臂的水日本HD水平回轉(zhuǎn)諧波CSF-11-50-2XH-F平移動(dòng)可以使機(jī)械手到達(dá)以底座為圓心以大臂為半徑的半圓范圍內(nèi)的任意一點(diǎn)。
②軸向移動(dòng)
機(jī)械手小臂可以隨著機(jī)械手大臂通過(guò)氣壓缸的收縮實(shí)現(xiàn)小臂的軸向移動(dòng)300mm，大大擴(kuò)大了機(jī)械手的移動(dòng)行程和動(dòng)作范圍。
