陳工189-6519-7730
優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)

1． 電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度正比于脈沖數(shù)；

2． 電機(jī)停轉(zhuǎn)的時(shí)候具有最大的轉(zhuǎn)矩（當(dāng)繞組激磁時(shí)）；

3． 由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不會(huì)將一步的誤差積累到下一步因而有較好的位置精度和運(yùn)動(dòng)的重復(fù)性；

4． 優(yōu)秀的起停和反轉(zhuǎn)響應(yīng)；

5． 由于沒有電刷，可靠性較高，因此電機(jī)的壽命僅僅取決于軸承的壽命；

6． 電機(jī)的響應(yīng)僅由數(shù)字輸入脈沖確定，因而可以采用開環(huán)控制，這使得電機(jī)的結(jié)構(gòu)可以比較簡單而且控

制成本；

7． 僅僅將負(fù)載直接連接到電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上也可以極低速的同步旋轉(zhuǎn)。

8． 由于速度正比于脈沖頻率，因而有比較寬的轉(zhuǎn)速范圍。






折疊缺點(diǎn)

1． 如果控制不當(dāng)容易產(chǎn)生共振；

2． 難以運(yùn)轉(zhuǎn)到較高的轉(zhuǎn)速。

3. 難以獲得較大的轉(zhuǎn)矩

4. 在體積重量方面沒有優(yōu)勢，能源利用率低。

5. 超過負(fù)載時(shí)會(huì)破壞同步，高速工作時(shí)會(huì)發(fā)出振動(dòng)和噪聲。





技術(shù)發(fā)展

國內(nèi)外對細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)的研究十分活躍，高性能的細(xì)分驅(qū)動(dòng)電路，可以細(xì)分到上千甚至任意細(xì)分。目前已經(jīng)能夠做到通過復(fù)雜的計(jì)算使細(xì)分后的步距角均勻一致，大大提高了步進(jìn)電機(jī)的脈沖

分辨率，減小或消除了震蕩、噪聲和轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，使步進(jìn)電機(jī)更具有“類伺服”特性。

對實(shí)際步距角的作用：在沒有細(xì)分驅(qū)動(dòng)器時(shí)，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來滿足自己對步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動(dòng)器，則用戶只需在驅(qū)動(dòng)器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以大幅度改變

實(shí)際步距角，步進(jìn)電機(jī)的“相數(shù)”對改變實(shí)際步距角的作用幾乎可以忽略不計(jì)。





解決方法

一、改變方向時(shí)丟脈沖，表現(xiàn)為往任何一個(gè)方向都準(zhǔn)，但一改變方向就累計(jì)偏差，并且次數(shù)越多偏得越多;

二、初速度太高，加速度太大，引起有時(shí)丟步;

三、在用同步帶的場合軟件補(bǔ)償太多或太少;

四、馬達(dá)力量不夠;

五、控制器受干擾引起誤動(dòng)作

六、驅(qū)動(dòng)器受干擾引起;

七、軟件缺陷;

有以下幾點(diǎn)解決方法：

1)一般的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器對方向和脈沖信號都有一定的要求，如：方向信號在第一個(gè)脈沖上升沿或下降沿(不同的驅(qū)動(dòng)器要求不一樣)到來前數(shù)微秒被確定，否則會(huì)有一個(gè)脈沖所運(yùn)轉(zhuǎn)的角度與

實(shí)際需要的轉(zhuǎn)向相反，最后故障現(xiàn)象表現(xiàn)為越走越偏，細(xì)分越小越明顯，解決辦法主要用軟件改變發(fā)脈沖的邏輯或加延時(shí)。

2)由于步進(jìn)電機(jī)特點(diǎn)決定初速度不能太高，尤其帶的負(fù)載慣量較大情況下建議初速度在1r/s以下，這樣沖擊較小，同樣加速度太大對系統(tǒng)沖擊也大，容易過沖，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)

之間應(yīng)有一定的暫停時(shí)間若沒有就會(huì)因反向加速度太大引起過沖。

3)根據(jù)實(shí)際情況調(diào)整被償參數(shù)值，(因?yàn)橥綆椥孕巫冚^大，所以改變方向時(shí)需加一定的補(bǔ)償)。

4)適當(dāng)?shù)卦龃篑R達(dá)電流，提高驅(qū)動(dòng)器電壓(注意選配電機(jī)驅(qū)動(dòng)器)選扭矩大一些的馬達(dá)。

5)系統(tǒng)的干擾引起控制器或驅(qū)動(dòng)器的誤動(dòng)作，我們只能想辦法找出干擾源，降低其干擾能力(如屏蔽，加大間隔距離等)，切斷傳播途徑，提高自身的抗干擾能力，常見措施：①用雙紋屏蔽線

代替普通導(dǎo)線，系統(tǒng)中信號線與大電流或大電壓變化導(dǎo)線分開布線，降低電磁干擾能力。

②用電源濾波器把來自電網(wǎng)的干擾波濾掉，在條件許可下各大用電設(shè)備的輸入端加電源濾波器，降低系統(tǒng)內(nèi)各設(shè)備之間的干擾。

③設(shè)備之間最好用光電隔離器件進(jìn)行信號傳送，在條件許可下，脈沖和方向信號最好用差分方式加光電隔離進(jìn)行信號傳送。在感性負(fù)載(如電磁繼電器、電磁閥)兩端加阻容吸收或快速泄放電

路，感性負(fù)載在開頭瞬間能產(chǎn)生10~100倍的尖峰電壓，如果工作頻率在20KHZ以上。

6)軟件做一些容錯(cuò)處理，把干擾帶來影響消除

9A3 
9A3.6
9A5
9A6
9A7.5
9A9
9A10
9A12.5
9A15
9A18
9A20
9A25
9A30
9A36
9A50
9A60
9A75
9A90
9A100
9A120
9A150
9A180
9A200
9A250
9A300
9A360







9A3N
9A3.6N
9A5N
9A6N
9A7.5N
9A9N
9A10N
9A12.5N
9A15N
9A18N
9A20N
9A25N
9A30N
9A36N
9A50N
9A60N
9A75N
9A90N
9A100N
9A120N
9A150N
9A180N
9A200N
9A250N
9A300N
9A360N