50112010 PRK 25B/66.31.03-S12 隨著樓宇智能化程度的提高，人們已經不再滿足于僅僅使用攝像設備對樓宇中的人員或物品進行跟蹤監(jiān)控。于是基于無線的定位技術在悄然間興起。這種技術不但可以進行目標跟蹤，實施監(jiān)視目標的行動路線，還可以預測目標的前進軌跡，這些都是傳統(tǒng)的攝像監(jiān)控系統(tǒng)不能做到的。這種定位系統(tǒng)從底層硬件到上層軟件涉及到非常多的技術，本文只針對無線定位部分的軟硬件進行重點介紹。

無線跟蹤系統(tǒng)的關鍵就是如何定位。目前比較成熟的無線定位技術當屬GPS，然而這種技術無法在樓宇中使用，因此需要尋找一種新的定位方式來達到我們的目標。這里選擇了基于接收信號強度（RSSI）的帶信標定位技術。大多數(shù)射頻芯片都可以得到RSSI，但綜合整體性能，我們采用了Chipon推出的一款低功耗2.4 GHz全球免許可費用頻段的射頻芯片CC2500。他體積小，操作簡單，采用3線制SPI。與MCU通信，并能夠在每次接收到信號后自動產生RSSI，方便上層完成定位。

2 CC2500芯片介紹

2.1 整體性能

他的主要特性有：

（1）體積小，外圍電路簡單。CC22500只有20引腳，4×4 mmQLP封裝。相對于其他射頻芯片的封裝，這種封裝在手工焊接上要容易一些。

（2）靈敏度高，功耗低，速率可調。CC2500與常用的幾款2.4 GHz射頻芯片的比較如表1所示。表中未注明速率的數(shù)據是在數(shù)據傳輸速率250 kb/s下得到的。

（3）CC2500硬件支持包數(shù)據處理，數(shù)據接收時，有緩沖，信息同步字自動檢測，地址檢測，信息長度分析和CRC校驗等功能，支持前向糾錯，內部集成溫度傳感器。

2.2 WOR功能

為了節(jié)約電能，射頻芯片通常采用休眠模式。芯片在休眠時勢必會丟失信息，CC22500的WOR（Wakeup-on-Radio）功能能很好地避免這點。WOR功能保證芯片在深度睡眠時周期性地蘇醒，探聽周圍是否有信號，這個過程不需要CPU的中斷，如果有數(shù)據包成功接收，芯片可通過引腳輸出中斷通知MCU讀取。在使用WOR功能時，片上的RC時鐘作為WOR時鐘。溢出的周期時間可由編程確定。

2.3 RSSI和LQI功能

RSSI反映接收信號強度，LQI反映信號的連接質量，兩者都可以通過讀取芯片的寄存器得到。LQI雖然能夠判斷連接質量，但會因調制方式的不同而不同。

50112010 PRK 25B/66.31.03-S12 ABB示教器液晶屏 DSQC679 3HAC028357-001

ABB機器人電源模塊 3HAC026253-001 

ABB機器人配件 電線 3HAC029279-001 

ABB機器人配件 電線 3HAC023851-001

ABB伺服電機 3HAC17484-8

ABB機器人配件 電線 3HAC036567-001

ABB 電源DSQC334 3HAB5845-1

ABB 工業(yè)機器人 信號板 DSQC223

ABB機器人配件 DSQC323 3HAB5956-1

ABB機器人主計算機 3HNA011342-001

SRDA-SDA71A01A-E 安川機器人伺服放大器 DX100驅動器

ABB機器人工藝接觸板 3HNA006144-001

ABB機器人接口板 DSQC327A 3HAC17971-1

ABB動力分配板 3HNA006147-001 3HNA023093-001

ABB機器人安全接觸板 3HNA006146-001

ABB機器人控制板 V2009 3HNA006145-001

ABB機器人示教器接觸板 3HNA006149-001

ABB機器人主機 3HAC020929-006

ABB機器人驅動 3HAC035301-001

ABB DSQC377A

ABB機器人驅動器 3HAC025338-003

ABB機器人主接觸器 3HNP03414-1

ABB機器人 3HNA021184-001

ABB機器人伺服馬達 3HNA012974-001

ABB示教器(帶線） 3HNA012283-001 

ABB機器人變壓器3HAC024144-001

ABB機器人主機3HAC029157軸計算機板

ABB機器人主計算機 3HAC041443-003

ABB機器人接觸板 3HAC020849-001

ABB機器人主機3HAC029818驅動

ABB機器人信號板3HAC037084-001 
3HAC025779-001 3HAC12817-1

ABB機器人配件 3HAC037534-001

ABB機器人配件DSQC697 3HAC037084-001

ABB機器人驅動器 DSQC406/3HAC035301-001/04 

ABB主板 3HAC14279-1/02

ABB噴涂示教器 3HNE00313-1

ABB伺服電機 3HAC03284-001

ABB伺服電機 3HNA006492-011

ABB機器人配件 3HEA800538-003

ABB機器人伺服電機 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-Z S01 3HAB5760-1/06

ABB機器人網絡通訊卡 DSQC658 3HAC025779-001

ABB M2000主計算機 CPU板 DSQC 500 3HAC3616-1

ABB M2000主機板 DSQC503 3HAC3619-1

ABB機器人配件 3HNA006151-001/00 

ABB機器人配件 3HNA003883-001/02

ABB機器人斷路器 3HNA001572-001

ABB機器人配件 3HAC15639-1/05

ABB機器人配件 3HNA006150-001/00

ABB機器人配件 3HAC15639-1/04

ABB機器人配件 3HEA802237-002

ABB機器人配件 3HNA011935-001

ABB機器人配件 3HNE08809-1

ABB機器人配件 3HNE08809-1

ABB機器人配件 3HAC021828-001

ABB機器人配件 3HNA011053-009

ABB機器人配件 3HNA008817-001

ABB機器人配件 3HNA011053-010

ABB機器人配件 3HAC022487-002

ABB機器人配件 3HNA000512-001

ABB機器人配件 3HNA011053-012

ABB機器人配件  3HA004361-001

ABB機器人配件 3HNA004510-005

ABB機器人配件 3HAC031115-002

ABB機器人配件3HNA001442-001

ABB機器人配件 3HNA008768-001

ABB機器人配件 3HNA011053-007

ABB機器人配件 3HNA007330-001

ABB機器人SMB/串口測量板3HAC031851-001 DSQC633A

ABB機器人配件 3HNE08896-1/02


ABB機器人配件 3HNA003882-001/02

ABB噴涂驅動器 3HAB8101-1/12C

ABB機器人一軸馬達 3HAC034644-003 3HAC034644-004

ABB機器人二軸馬達 3HAC034645-003 3HAC031218-003

ABB機器人主機3HNA006145接口板

ABB機器人3軸馬達 3HAC030215-003

ABB機器人4.5.6軸馬達 3HAC030216-003

ABB機器人ICB閃存卡， 3HNA016763-001 3HNA016177-001

ABB機器人13-18A繼電器 3HNP03417-5

ABB機器人主機3HNA006144控制板

ABB接觸器 3HEA800447-001 

ABB接觸器3HAC41006-001

ABB接觸器 3HAC031536-001

ABB接觸器 3HNP03417-2

ABB接觸器 3HAC041006-001

ABB伺服電機 3HAC029924-005 

ABB伺服電機 3HAC029924-001

ABB伺服電機 3HNA011784-001

ABB伺服電機 3HNP03854-1

ABB伺服電機 3HAC021457 

ABB伺服電機 3HAC021455-001 

ABB伺服電機 3HAC021456-001

ABB伺服電機 3HNA012841

ABB伺服電機 3HAC17343-1 

ABB伺服電機 3HAC17345-1 

ABB伺服電機 3HNA003714

ABB伺服電機 3HAC029236-002

ABB機器人伺服電機 3HAC17484-1/02

ABB機器人伺服電機 3HNA007073-001/03 

ABB機器人伺服電機 3HAC025062-003/01 

ABB機器人接口板 3HNA009409-001

3HAC023195-001 ABB機器人示教器觸摸板 

ABB 工業(yè)機器人噴涂PPRU 3HNA007022-001 

ABB機器人外部軸驅動器 DSQC664 3HAC030923-001

ABB機器人主機主板維修 DSQC639 3HAC 025097-001

ABB機器人電源模塊PBSE5117

ABB機器人軸計算機板 DSQC668 3HAC029157-001

ABB軸計算機板 DSQC601/3HAC12815-1 

3HAC14363-1 DSQC541 ABB機器人底板 

ABB工業(yè)機器人示教盤 3HNE30055 3HNE00313-1 

ABB工業(yè)機器人示教器主板 SxTPU3-DSQC679 

ABB機器人控制器主板 DSQC509 3HAC5687-1

ABB伺服整流器 3HAC145493-3

ABB接口板 3HNA006145-001

ABB機器人增壓器 3HNA013560-001

ABB機器人變頻器 3HAC024144-001

ABB機器人伺服冷卻單元 3HNA009326-001

ABB機器人信號電纜    3HAC2540-1

ABB接口板 3HAC16014-1

ABB機器人配件 DSQC335 3HAB6182-1

ABB機器人LED顯示板 3HNE06227-1

ABB機器人斷路器 3HNP 01176-1

ABB 機器人配件 DSQC 236D 3HAB 2207-1/2

ABB噴涂配件 3HNA015149-001

ABB機器人配件 3HNA013318-001/01

ABB機器人伺服電機 3HAC17346-1

ABB機器人IO板 DSQC651/3HAC025784-001

ABB噴涂機器人示教器 3HNE 00311-1

ABB機器人IO板 DSQC652/3HAC025917-001

ABB SMB板 3HAC031851-001

ABB電源分配板 DSQC662/3HAC026254-001

ABB電源分配板 DSQC611/3HAC13389-2

ABB機器人噴涂配件 3HNA004958-001

ABB機器人噴涂配件 3HNE04092-1 3HAC4296-1

ABB機器人噴涂示教器 3HNE00442-1 

ABB機器人6軸白色驅動器 DSQC663/3HAC029818-001

ABB機器人6軸黑色驅動器 3HAC025338-006

ABB整流驅動器 3HAC14549-3

DSQC504 3HAC5689-1 ABB機器人基板連接單元

3HAB7230-1 DSQC327 ABB機器人IO接口 

3HAC17970-1 DSQC328A ABB機器人IO板 接口板 

ABB機器人電源模塊 DSQC627 3HAC020446-001

3HAC18159-1 M2000 ABB機器人軸基板 

3HAC14265-1 DSQC539 EFORE ABB機器人電源模塊

ABB機器人變頻器IO板 NIOC-01 NIOC-02 

ABB機器人配件 DSQC361 3HAC0373-1

ABB機器人驅動系統(tǒng) DSQC626 3HAC020465-001

ABB接口板 DSQC643/3HAC024488-001

ABB機器人配件 DSQC400/3HAC030162-001/02

ABB機器人驅動板 DSQC682/3HAC031245-001

ABB電源 DSQC604/3HAC12928-1

ABB機器人控制器3HAC028179-001/05

ABB機器人工業(yè)電源 3HNA011999-001

ABB SMB板 DSQC 313 3HAB2213-1

ABB機器人配件DSQC693 3HAC035110-001/03 

ABB驅動器 DSQC431/3HAC036260-001

ABB噴涂機器人配件 3HNA008270-001

ABB機器人 電源模塊 DSQC374 3HAC 3462-1

ABB DSQC501 3HAC3617-1

ABB M2000 IO計算機板 DSQC522 3HAC8848-1

ABB機器人電源 DSQC505 3HAC4296-1

ABB安全鏈板 DSQC331 3HAB7215-1-07

ABB 驅動單元DSQC346G 3HAB8101-8

ABB工業(yè)機器人SMB測量板 DSQC633 3HAC031851

ABB 機器人inbbbbus 總線 DSQC351B 通訊板

ABB 機器人 PROFIBUS DSQC352B 

ABB機器人伺服電機 1FK6083-6AZ21-9ZZ9-ZS02 3HAB5761-1

ABB機器人CC-bbbb總線通訊 3HNE00421-001 DSQC378

ABB機器人配件 3HNE02778-1

ABB機器人配件 DSQC328

ABB機器人電源分配器DSQC626A/3HAC026289-001

ABB機器人接口板 DSQC327A/3HAC179-1 

ABB機器人配件3HNA008748-001 

ABB機器人配件 3HAC12934-1 DSQC608

ABB機器人配件 3HNA012825-001

ABB機器人配件 3HAC027294-002

ABB機器人配件 3HEA801337-010

50112010 PRK 25B/66.31.03-S12