產(chǎn)品詳情
1一般程序
KUKA Roboter GmbH，簡(jiǎn)稱KUKA，提供將特殊運(yùn)動(dòng)學(xué)和外部軸電機(jī)集成到KUKA KR C2機(jī)器人控制器中的可能性。
以下項(xiàng)目必須在集成前與KUKA達(dá)成一致：1.1 KUKA motors
必須始終驗(yàn)證（優(yōu)化）KUKA電機(jī)可用于運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的程度。
1.2非KUKA標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)（PM伺服電機(jī)）
如果出于技術(shù)或戰(zhàn)略原因，必須使用其他伺服電機(jī)，它們必須滿足以下所列規(guī)范，并且必須由KUKA測(cè)試其適用性。
客戶必須確保使用的電機(jī)有明確的標(biāo)簽，并且在規(guī)定的公差范圍內(nèi)。客戶應(yīng)提供包含必要電機(jī)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)表。電機(jī)必須在沒有任何主軸或其他運(yùn)動(dòng)學(xué)的情況下提供，否則無法進(jìn)行測(cè)試。電機(jī)必須提供相間電壓常數(shù)（EMF）的測(cè)量值。如果使用未經(jīng)批準(zhǔn)的分解器，必須提供第3.10.2節(jié)規(guī)定的制造商數(shù)據(jù)表和測(cè)量值。
電機(jī)相關(guān)機(jī)器數(shù)據(jù)（伺服文件）
每種電機(jī)類型必須單獨(dú)適應(yīng)控制器。擬使用的KUKA伺服驅(qū)動(dòng)器（KSD）根據(jù)具體應(yīng)用而定。
可能的尺寸：KSD1-8、KSD1-16、KSD1-32、KSD1-48、KSD1-64
KUKA提供電機(jī)測(cè)試和相應(yīng)伺服文件創(chuàng)建服務(wù)。樣本文件：[附件1]
“摩托車
MaDa.doc“
為此，必須向KUKA提供每種不帶齒輪機(jī)構(gòu)的電機(jī)中的一種，以及電機(jī)、制動(dòng)器和分解器的所有規(guī)定技術(shù)數(shù)據(jù)。咨詢后，應(yīng)將電機(jī)留在KUKA，以供參考。
符合性聲明
成功測(cè)試非標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)和分解器并創(chuàng)建電機(jī)特定的機(jī)器數(shù)據(jù)（伺服文件）后，可以通過KR C2控制電機(jī)。
KUKA聲明KR C2對(duì)該特定非標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)的控制符合要求。盡管如此，KUKA對(duì)非標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)不提供任何保證。
1.3依賴于機(jī)械設(shè)備的集成和機(jī)器數(shù)據(jù)（MaDa）
為確保電機(jī)在特殊運(yùn)動(dòng)學(xué)下平穩(wěn)運(yùn)行，必須根據(jù)機(jī)械設(shè)備的變量（如傳動(dòng)比、摩擦力等）和工藝參數(shù)創(chuàng)建適當(dāng)?shù)臋C(jī)器數(shù)據(jù)。
示例：[附件2]
“運(yùn)動(dòng)學(xué)
MaDa.doc“
根據(jù)機(jī)械設(shè)備創(chuàng)建機(jī)器數(shù)據(jù)是客戶的唯一責(zé)任。
KUKA提供了一個(gè)關(guān)于創(chuàng)建依賴于機(jī)械設(shè)備的機(jī)器數(shù)據(jù)的特殊培訓(xùn)課程。學(xué)員將學(xué)習(xí)如何分析機(jī)械設(shè)備和工藝數(shù)據(jù)，并自行創(chuàng)建每個(gè)電機(jī)的機(jī)器數(shù)據(jù)。
或者，可以從KUKA訂購(gòu)每個(gè)單獨(dú)電機(jī)/運(yùn)動(dòng)學(xué)組合的此項(xiàng)服務(wù)。
3.1銘牌/標(biāo)簽
每臺(tái)電機(jī)都必須附有帶有電機(jī)特定數(shù)據(jù)的銘牌。
必須通過型號(hào)名稱和明確的序列號(hào)，將電機(jī)清楚地分配到電機(jī)和分解器（包括分解器母版）的相應(yīng)數(shù)據(jù)表中。
3.2標(biāo)簽
需要符合低壓和機(jī)械指令的CE標(biāo)志。此外，標(biāo)簽必須顯示高溫和高壓警告。
3.3電動(dòng)機(jī)類型
正弦電動(dòng)勢(shì)永磁同步電動(dòng)機(jī)
3.4電壓
驅(qū)動(dòng)模塊運(yùn)行時(shí)，電機(jī)必須具有耐壓性能，中間電路電壓高達(dá)675 V，制動(dòng)模式下高達(dá)750 V。標(biāo)稱中間電路電壓為540 V。
3.5電流
以下KUKA伺服驅(qū)動(dòng)器（KSD）可用：
|
|
Imax |
伊諾姆 |
I0 |
|
KSD1-08 |
8.0 A |
4.0 A |
4.0 A |
|
KSD1-16 |
16.0 A |
8.0 A |
8.0 A |
|
KSD1-32 |
32.0 A |
16.0 A |
16.0 A |
|
KSD1-48 |
48.0 A |
17.0 A |
22.6 A |
|
KSD1-64 |
64.0 A |
20.0 A |
26.9 A |
Imax是電機(jī)必須能夠承受至少2秒且不會(huì)損壞的電流！Inom限制為表中值的95%！
I0是電機(jī)必須承受的驅(qū)動(dòng)模塊的持續(xù)保持電流！
3.6速度
fel 266 Hz（對(duì)應(yīng)于4對(duì)極電機(jī)的4000轉(zhuǎn)/分）
3.7相序
當(dāng)加載星形電阻網(wǎng)絡(luò)時(shí)，可在發(fā)電機(jī)模式下測(cè)量順時(shí)針運(yùn)動(dòng)的U-V-W（朝向電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端（A側(cè)））。
3.8轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)
扭矩波動(dòng)必須很低。
電動(dòng)勢(shì)特性必須是正弦曲線！
齒槽轉(zhuǎn)矩和電動(dòng)勢(shì)的諧波含量可導(dǎo)致控制回路中的振蕩！
3.9制動(dòng)器
具有緊急停止功能的自由制動(dòng)
電源電壓24 V+/-10%
功耗1.2 A
電機(jī)必須能夠承受標(biāo)稱速度nN（無制動(dòng)電阻）產(chǎn)生的短路制動(dòng)而不會(huì)損壞。
3.10分解器
3.10.1批準(zhǔn)的類型
以下解析器已獲得KUKA的批準(zhǔn)，建議使用：
- 西門子V23401-T2510-D209，與泰科5-1393048-0型相同
- 西門子V23401-T2610-D209，與泰科5-1393048-2型相同
- 西門子V23401-T2614-D209，與泰科5-1393048-3型相同
- Tamagawa TS2640N663E70
