產(chǎn)品詳情
140DAI74000 Schneider
推出的PMAC（ProgrammableMutli-axesCon-troller）開(kāi)放式多軸運(yùn)動(dòng)控制器為代表，DELTATAU公司利用NGC，OMAC等協(xié)議，采用PC加PMAC控制器構(gòu)成的PMAC開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)，獲得了良的應(yīng)用前景。PMAC運(yùn)動(dòng)控制器提供了運(yùn)動(dòng)控制、離散控制、內(nèi)務(wù)處理、同主機(jī)的交互等數(shù)控功能，它借助于Motorola的DSP 5600/56002數(shù)字信號(hào)處理芯片，可同時(shí)控制~8個(gè)軸，它的速度、分辨率、帶寬等指標(biāo)遠(yuǎn)優(yōu)于般控制器，其伺服控制包括PID加NOTCH和速度、加速度等前饋控制，它甚至可連接NACRO現(xiàn)場(chǎng)總線的高速環(huán)網(wǎng)，直接進(jìn)行生產(chǎn)線的聯(lián)動(dòng)控制。
般來(lái)說(shuō)，伺服控制能力只能用每h完成的操作或生產(chǎn)的合格零件來(lái)衡量。當(dāng)今，產(chǎn)品質(zhì)量的要求已超過(guò)生產(chǎn)率的要求，所以在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的每部件都要，而于PMAC運(yùn)動(dòng)控制器來(lái)說(shuō)，無(wú)論在處理能力、軌跡特性和輸入帶寬特性方面，其性能都遠(yuǎn)遠(yuǎn)地優(yōu)于傳統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制器。
此外，PMAC為用戶提供了更大的柔性，它允許同控制軟件在3種不同總線（PC-XT和AT，VMESTD）上運(yùn)行，由此提供了多平臺(tái)的支持特性，并且每軸可以配置成不同的伺服類型和多種反饋類型。其具體體現(xiàn)為以下幾點(diǎn)。
伺服接口有模擬式和數(shù)字式兩種，可以與不同伺服系統(tǒng)相連接。
可以與不同檢測(cè)元件相連接：測(cè)速發(fā)電機(jī)、光電編碼器、光柵、旋轉(zhuǎn)變壓器等。
PLC和面功能的實(shí)現(xiàn)：有著內(nèi)裝式軟件基金項(xiàng)目：國(guó)自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目（59775064）化的PLC，并可按用戶的需求訂制。
PMAC可同PC機(jī)以串行、并行和雙口RAM等方式進(jìn)行通訊。
3基于PMAC的直線電機(jī)速度/加速度前饋控制直線電機(jī)的控制在高度微進(jìn)給的數(shù)控機(jī)床伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，由于直線交流伺服電動(dòng)機(jī)控制要求比較高，因而必須考慮到些更細(xì)微因素系統(tǒng)性能的要求，諸如系統(tǒng)的非線性、耦合性及負(fù)載擾動(dòng)、噪聲檢測(cè)等，特別是端部效應(yīng)引起的推力變化等，都將使伺服系統(tǒng)性能變壞，難以滿足高度微進(jìn)給的要求。因此，必須采取有效的控制策略抑制這些擾動(dòng)，有效地實(shí)現(xiàn)密和微量的進(jìn)給，以期實(shí)現(xiàn)密和超密加工。
在直線交流伺服系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的控制策略如PID反饋控制、解耦控制等，在交流伺服系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。但在高度微進(jìn)給的高性能場(chǎng)合，就必須考慮到象結(jié)構(gòu)與參數(shù)變化、各種非線性的影響、運(yùn)行環(huán)境的改變以及環(huán)境干擾等時(shí)變和不定因素，才能得到滿意的控制效果。因此，現(xiàn)代控制策略在直線伺服電動(dòng)機(jī)控制的研究中受到了很大的重視。而控制象、環(huán)境與任務(wù)復(fù)雜的系統(tǒng)采用智能控制方法。模糊邏輯控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和?？刂剖钱?dāng)前3種比較典型的智能控制策略。
基于PMAC的控制算法在采取各種控制方法時(shí)，基于象模型結(jié)構(gòu)的認(rèn)識(shí)，必須從直線交流伺服電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)是個(gè)具有高度速性的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)這具體象的特性出發(fā)，不可能在非常短暫的動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)過(guò)程中實(shí)現(xiàn)十分復(fù)雜的控制算法。同時(shí)，要針產(chǎn)生擾動(dòng)的不同原因的特殊性，以相應(yīng)見(jiàn)長(zhǎng)的控制策略付之。伺服系統(tǒng)另個(gè)重要性能就是其指令的跟蹤能力，在理想情況下，輸出能無(wú)延遲、無(wú)超調(diào)地跟蹤輸入指令的變化。個(gè)成功的控制策略，必須針具體象的特點(diǎn)，在滿足主要要求的同時(shí)，兼顧跟蹤能力和抗擾能力。在這種情況下，并考慮到PMAC強(qiáng)大的伺服控制功能，在傳統(tǒng)的PID控制算法的基礎(chǔ)上，再加上速度和加速度的前饋，用速度前饋來(lái)減小微分增益或測(cè)速發(fā)電機(jī)環(huán)路阻尼所帶來(lái)的跟隨誤差，用加速度前饋來(lái)補(bǔ)償由于慣性所帶來(lái)的跟隨誤差，同時(shí)，加上陷波濾波器來(lái)防止諧振，以抵消共振。正是基于上述的分析，提出了基于PMAC的直線電機(jī)速度/加速度前饋控制，其算法如所示。
位置反饋基于PMAC的直線電機(jī)速度/加速度前饋控制算法在上述的控制算法中，各參數(shù)所代表的變量分別如下：IM：積分模式（/*34）Kf速度前饋增益（/*32）加速度增益（/*35）n：帶阻濾波器系數(shù)（/*36）n2：帶阻濾波器系數(shù)（/*37）；：帶通濾波器系數(shù)（/*38）；2：帶通濾波器系數(shù)（/*39）。
控制算法的性能分析及參數(shù)調(diào)整在機(jī)態(tài)特性，需要系統(tǒng)的控制環(huán)進(jìn)行調(diào)整和校正。
在整個(gè)機(jī)電體化系統(tǒng)中，控制環(huán)系統(tǒng)的影響是巨大的，因而當(dāng)系統(tǒng)的基本特性定后，就需要系統(tǒng)的控制環(huán)進(jìn)行調(diào)節(jié)，即通過(guò)伺服濾波器的調(diào)節(jié)，根據(jù)被控物理系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)性能伺服環(huán)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整、設(shè)置使得伺服系統(tǒng)的剛性，系統(tǒng)穩(wěn)定及跟蹤誤差小。
在上述的PMAC控制器直線電機(jī)的速度/加速度前饋控制環(huán)算法中，其中各個(gè)參數(shù)的調(diào)節(jié)電體化系統(tǒng)中為了獲得磨厲態(tài)特性和和校正系統(tǒng)的影響是不容忽視的。下面。net分別敘述下系統(tǒng)中各參數(shù)及其調(diào)節(jié)。作為P參數(shù)的I*30，是系統(tǒng)的比例增益，作為I參數(shù)的I*33，是算法中的積分增益；作為D參數(shù)的I*3，是算法中的微分增益；/*32是速度前饋，通過(guò)它可減少由于微分的引入所帶來(lái)的跟隨誤差，具體調(diào)節(jié)時(shí)，電流環(huán)，I*32應(yīng)等于或略大于I*3，速度環(huán)，I*32應(yīng)遠(yuǎn)大于I*3；/*35是加速度前饋，由它減少由于系統(tǒng)慣性所帶來(lái)的跟隨誤差，尤其是當(dāng)反應(yīng)滯后特別明顯時(shí)，應(yīng)增加I*35；*34為積分模式，通過(guò)它決定積分增益是全程有效還是在控制速度為0時(shí)有效。在調(diào)整中，當(dāng)I*34為0時(shí)，積分增益全程有效，當(dāng)I*加上適當(dāng)速度前饋后的速度拋物線運(yùn)動(dòng)結(jié)語(yǔ)隨著現(xiàn)代生產(chǎn)小批量和個(gè)性化產(chǎn)品的需求，高速和超高速密加工正變得越來(lái)越重要。作為種新型的直線驅(qū)動(dòng)技術(shù)直線交流伺服系統(tǒng)的密控制正受到人們?cè)絹?lái)越多的關(guān)注和重視，基于PMAC直線電機(jī)進(jìn)行速度/加速度前饋控制，利用速度和加速度的前饋控制，從而很地補(bǔ)償了電機(jī)阻尼電路和慣性等所帶來(lái)的跟隨誤差，使得系統(tǒng)的性能得到較大的提高，進(jìn)步提高34為時(shí)，積分增益只在控制速度為0時(shí)才有效。當(dāng)速度前饋I*32太大時(shí)，會(huì)帶來(lái)太大的跟隨誤差。在實(shí)際調(diào)節(jié)中，應(yīng)使其略大于或等于微分增益I*3.與此同時(shí)，適當(dāng)?shù)丶尤爰铀俣惹梆?，將使電機(jī)的性能達(dá)到更。在增加了適當(dāng)?shù)乃俣惹梆伜图铀俣惹梆伜蟮乃俣?跟隨誤差曲線圖如，所示。從圖中可以看出，由于引入合適的速度前饋和加速度前饋后，跟隨誤差和速度的相關(guān)性變?nèi)?，同時(shí)，跟隨誤差也得到大幅度的下降，從而使得整個(gè)系統(tǒng)的控制性能得到較大的提高。從技術(shù)經(jīng)濟(jì)的角度來(lái)講，之所以選用步進(jìn)電機(jī)是由柯60機(jī)器人的用途伺服系統(tǒng)的特性步進(jìn)電機(jī)技術(shù)的進(jìn)步和控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)成本等諸多因素共同決定的步進(jìn)電機(jī)作為大電伺服之，在十多年前隨著數(shù)字技術(shù)的發(fā)展曾度獲得廣泛應(yīng)用，但人們同時(shí)發(fā)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)指原來(lái)的反應(yīng)式電機(jī)存在很多難以克服的弊病，如輸出特性矩頻特性很軟，高頻易丟步，低頻易共振。直到混合式步進(jìn)電機(jī)以及基于交流逆變和恒流控制的驅(qū)動(dòng)器的出現(xiàn)，步進(jìn)電機(jī)的種種弊病才得到克服。
近年來(lái)步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)有了長(zhǎng)足的發(fā)展。開(kāi)始是相混合式，步距角36，近來(lái)是相也可說(shuō)相帶微步驅(qū)動(dòng)的系統(tǒng)，細(xì)分?jǐn)?shù)己做到50800步轉(zhuǎn)甚至更高。國(guó)內(nèi)外多公司均推出了品種相當(dāng)齊全動(dòng)器，原則上只要額定電流相數(shù)相電感相當(dāng)，不同型號(hào)的驅(qū)動(dòng)器都可用，因此驅(qū)動(dòng)器現(xiàn)在也有系列產(chǎn)品旦是控制器則由于應(yīng)出圮花門的很難做種控制器能滿足各方面應(yīng)用要求刖斗產(chǎn)廠為了控制器能，應(yīng)更多應(yīng)用面有的在控制器甩裝有許多軟件，供用戶選用，有的做成多種功能梭塊供用戶選擇組裝，盡管如此。而付！幾體應(yīng)項(xiàng)目開(kāi)發(fā)時(shí)，仍然會(huì)產(chǎn)生要用的不夠，不用的又太多和驅(qū)動(dòng)器采購(gòu)標(biāo)化產(chǎn)品，而控制器則根據(jù)機(jī)器人眾所周知，步進(jìn)電機(jī)的工作原理是，給個(gè)驅(qū)動(dòng)脈沖，電機(jī)走步。電機(jī)的角位移正比于乘以步距角所給的脈沖數(shù)，而電機(jī)的速度正比于脈沖頻率。所以步進(jìn)電機(jī)的控制，歸根結(jié)底是脈沖數(shù)的控制即位置控制和脈沖頻率的控制即速度控制。
★廈門興銳達(dá)自動(dòng)化設(shè)備有限公司
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下面是我公司的優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品(日常用的最多的,還有不常用的未列出，但都有做的)歡迎您的咨詢！
施耐德140系列、AS系列，Honeywell 620系列，
AB RELIANCE ELECTRIC系列
AB1785、1756、1747、1784、2094、2098、1394C、1336F/1745等系列
ABB機(jī)器人 DSQC系列，福克斯波羅FBM，
TRICONEX系列 3503E 3805E 3604E等，motorola，XYCOM產(chǎn)品
西門子6DD 6SC 6SN 6FC 6GK 6FX S5系列 等
Siemens TI 5系列開(kāi)頭
Siemens Moore APACS
GE IC647/693/697/698系列
全球低價(jià)風(fēng)暴，先到先得！,以上產(chǎn)品我司價(jià)格絕對(duì)讓您滿意，機(jī)會(huì)不容錯(cuò)過(guò)，快來(lái)?yè)屬?gòu)吧?。?
A-B 1756-L63/A 1個(gè)
A-B 1746-P2/C 1個(gè)
ABB IMHSS03 2個(gè)
A-B 1756-CNBR 2個(gè)
SIEMENS 6SE3215-8DB40 2個(gè)
A-B 1756-CNB/E 2個(gè)
A-B 1756-CNB/D 1個(gè)
MAROTTA MV543J 1個(gè)
Slimpak G408-0001 1個(gè)
A-B 1326AB-B720E-21 1個(gè)
A-B 1756-CNB/D 2個(gè)
A-B 1756-CNBR 2個(gè)
ProSoft MVI46-PDPMV1 2個(gè)
PULS SLA8.100 1個(gè)
B+W 465010 1個(gè)
A-B 1756-IR6I/A 1個(gè)
A-B 1756-TBNH 1個(gè)
FOXBORO FBM203 P0914SV 1個(gè)
A-B 1756-L72/A 1個(gè)
BENTLY 167699-02 1個(gè)
A-B 1747-ASB/A 1個(gè)
A-B 1756-L61/B 1個(gè)
A-B 1756-PA75/A 2個(gè)
INC HA-600-4 1個(gè)
Slimpak G468-0001 1個(gè)
A-B 1756-L61/B 1個(gè)
Siemens 6ES7972-0BB50-0XA0 1個(gè)
A-B 1756-ENBT 2個(gè)
A-B 1756-L61/B 4個(gè)
Slimpak G468-0001 3個(gè)
OCM PPD 44A737830-001R04 1個(gè)
A-B 1756-IB32/A 1個(gè)
A-B 1784-PCIC/A 1個(gè)
GE IC800SSI228RD2-BE 1個(gè)
BENTLY 167699-02 1個(gè)
A-B 1756-CNB/D 3個(gè)
A-B 1756-CNB/B 1個(gè)
A-B 1756-ENBT/A 1個(gè)
BENTLY 1900/65A 1個(gè)
PROFIBUS PB-IF-1MS 1個(gè)
A-B 1756-L61/A 1個(gè)
A-B 1746-P2 1個(gè)
A-B 1746-P2 1個(gè)
A-B 1756-ENBT/A 1個(gè)
A-B 1784-PCIC 1個(gè)
ROSS 400C79 1個(gè)SlimPak G478-0001 1個(gè)
SEW MDX60A0030-5A3-4-00 1個(gè)
A-B 1756-N2/A 17個(gè)
Enterasys A2H254-16 1個(gè)
A-B 1786-RPFRXL 1個(gè)
HONEYWELL TC-OAV081 1個(gè)
A-B 1756-L62 1個(gè)
A-B 1746-N2/A 30個(gè)
ENTERASYS A2H124-24FX 2個(gè)
A-B 1747-SN/B 4個(gè)
A-B 1746-OV8/A 1個(gè)
BAILEY IMMFP12 2個(gè)
Triconex 3503E 2個(gè)
SCHNEIDER MC-4/11/03/400 1個(gè)
A-B 1747-SN 1個(gè)
GE IC670GBI002底座KBGA2 2 備貨
A-B 1785-TR10BT 1 備貨
A-B 1784-CF64 1 備貨
SIEMENS 6ES7626-2DG04-0AE3 1個(gè)
A-B 1756-ENBT/A 1個(gè)
SCHNEIDER 140CPU67160 1個(gè)
TRICONEX 4351B 2個(gè)
HONEYWELL TC-ODK161 1個(gè)
A-B 1769-L35E/A 1個(gè)
ICS TRIPLEX T8402 1個(gè)
A-B 1784-PKTX/A 1個(gè)
A-B 1747-L542/C 1個(gè)
Schneider 140CRP93200 1個(gè)
Schneider 140DDI35300 7個(gè)
A-B 1785-BCM/C 8個(gè)
FOXBORO 型號(hào)：FBM242 訂貨號(hào)：P0916TA 42個(gè)
ABB 型號(hào)：DSQC639 訂貨號(hào)：3HAC025527-003 1個(gè)
A-B 1784-PKTX/A 1個(gè)
SlimPak G468-0001 4個(gè)Yokogawa CP451-10 1個(gè)
Triconex 3503E 3個(gè)
KUKA 型號(hào)：KPS-600/20-ESC 訂貨號(hào)：00-111-846 3個(gè)
KUKA E93DE143-4B531LP 1個(gè)
FOXBORO P0700HU 3個(gè)
A-B 1756-DNB/A 5個(gè)
A-B 1757-SRM/A 2個(gè)
A-B 1756-DNB/A 5個(gè)
A-B 1757-SRM/A 2個(gè)
A-B 1794-ASB 1個(gè)
A-B MVI56-MCM 4個(gè)
A-B SST-PB3-CLX 1個(gè)
A-B 1746-P4/A 8個(gè)
Cisco N7K-M148GT-11 1個(gè)
A-B 1756-DNB/B 3個(gè)
A-B 1756-L61/A 1個(gè)
A-B 1785-BCM/C 1個(gè)
A-B 1747-M11 1個(gè)
008577810900154(電源）
3HNP00901-1
3HAC037698-001/00
3HNA008191-001
3HAC026289-001(DSQC(626)
3HAC036260-001/02(DSQC431)
HAC0321572-001/05
3HAC030923-001/08(DSQC664)
ABB接線盒
3HEA800439-001/02
3HAC17971-1/05(DSQC327A)
3HAC031520-001
3HAC020150-001/03(DSQC624)
3HAC025562-001/03
3HAC025562-001/06
3HNA007022-001
3HNE08652-1/00
DSQC406散熱片
ABB開(kāi)關(guān)配件
S-150-24
RS-100-24
MD-120-24
S-60-24
3HNA011334-001/01（02）
3HNA006149-001/00(2)
3HNA006137-001/2
3HNE05281-1(07045-1)
3HAC044168-001/00(05)
3HNA015149-001
3HNA006145-001/2A
3HNA006146-001/04(5)
503400001
3HNA001572-001
3HNA006144-001/03
3HNA011999-001
3HNA001625-001/01
E000001406042219
3HAC022286-001/07
3HNA013638-001/02（01）
3HAC025917-001/00(OSQC652)
3HNA018575-001/00
3HAC020466-001(DSQC627)
3HNA008270-001
3HAC14178-1(DSQC609)
3HAC031851-001/05
3HAC026253-001(DSQC661)
3HAC026254-001/11(DSQC662)
3HNE00025-1/20(DSCC350B)
3HNE00421-1/14(DSQC378B)
3HAC026272-001/04
3HNE06225-1
3HNA019457-001/01
3HNA006147-001
3HNA023093-001
3HAC035301-001/03(DSQC406)
3BHE016011R0002
3HAC021073-001/04
3HAC024322-001/01
3HAC037824-001/00
3HNA018451-001/01
3HAC026271-001/06
3HAC12815-1/09(DSQC601)
3HNA022180-001/00
3HAC025784-001/00(DSQC651)
3HAC020967-001/04（DSQC574)
3HAC024488-001/03(DSQC643)
3HNE01692-1/09
3HAC030162-001/01（DSQC400）
未知型號(hào)
3HAC033624-001/K(DSQC679)
3HNA005879-001
3HAC13389-2/07A(DSQC611)
3HNE09471-1/02
3HNA010059-001/02
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3HAC016035-1/05(DSQC563)
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SCHNEIDER 140NOE77101 1個(gè)
Triconex 3805E 2個(gè)
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滄州中鐵裝備制造材料有限公司
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