產(chǎn)品詳情
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上海躍爾自動化科技有限公司
作用
伺服電機,可使控制速度,位置精度非常準確。將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象
分類
直流伺服電機和交流伺服電機。 Panasonic MINAS A4 SERIES 松下交流伺服 用作自動控制裝置中執(zhí)行元件的微特電機。又稱執(zhí)行電動機。其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。 伺服電動機分交、直流兩類。交流伺服電動機的工作原理與交流感應(yīng)電動機相同。在定子上有兩個相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf接一恒定交流電壓，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達到控制電動機運行的目的。交流伺服電動機具有運行穩(wěn)定、可控性好、響應(yīng)快速、靈敏度高以及機械特性和調(diào)節(jié)特性的非線性度指標嚴格（要求分別小于10%～15%和小于15%～25%）等特點。直流伺服電動機的工作原理與一般直流電動機相同。電動機轉(zhuǎn)速n為 n=E/K1j=（Ua－IaRa）/K1j式中E為電樞反電動勢；K為常數(shù)；j為每極磁通；Ua，Ia為電樞電壓和電樞電流；Ra為電樞電阻。改變Ua或改變φ，均可控制直流伺服電動機的轉(zhuǎn)速，但一般采用控制電樞電壓的方法。在永磁式直流伺服電動機中，勵磁繞組被永久磁鐵所取代，磁通φ恒定。 直流伺服電動機具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時間響應(yīng)。 伺服電動機 伺服：一詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構(gòu)”當成一個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動；訊號來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；當訊號消失，轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名。 伺服電動機 一般分為直流伺服和交流伺服. 對于直流伺服馬達 優(yōu)點:精確的速度控制,轉(zhuǎn)矩速度特性很硬,原理簡單、使用方便,價格優(yōu)勢 缺點:電刷換向,速度限制,附加阻力,產(chǎn)生磨損微粒(對于無塵室) 對于交流伺服馬達 優(yōu)點:良好的速度控制特性，在整個速度區(qū)內(nèi)可實現(xiàn)平滑控制，幾乎無振蕩;高效率，90%以上，不發(fā)熱;高速控制;高精確位置控制（取決于何種編碼器）;額定運行區(qū)域內(nèi)，實現(xiàn)恒力矩;低噪音;沒有電刷的磨損，免維護;不產(chǎn)生磨損顆粒、沒有火花，適用于無塵間、易暴環(huán)境 慣量低; Panasonic MINAS A4 SERIES 松下全數(shù)字交流伺服系統(tǒng) DIGITAL AC SERVO MOTOR & DRIVER [1] Panasonic MINAS A4 SERIES 松下交流伺服 [1] 交流伺服電機的輸出功率一般為0.1-100 W，電源頻率分50Hz、400Hz等多種。它的應(yīng)用很廣泛，如用在各種自動控制、自動記錄等系統(tǒng)中. ■小型化設(shè)計 1) 通過對驅(qū)動器進行最佳熱分析實現(xiàn)小型化，與過去相比，體積75%，重量80% 2) 使用薄模具鋼板的新沖片工藝，大幅度降低鐵損，電機長度縮短(過去的70%) 減少驅(qū)動器型號、 方便備貨與維護采用電流分級法，一款驅(qū)動器適配多款電機，自動識別 ■增加電機種類，適應(yīng)更多場合 1) 增加了高速超小慣量電機，適應(yīng)更多場合 2) 針對中國OEM客戶，增加了低功率增大慣量電機 編碼器省配線增量式5線；絕對式7線 適應(yīng)中國電網(wǎng)能力提高主電路設(shè)計參考中國電網(wǎng)情況，特別設(shè)計了單相200V、單/三相200V驅(qū)動器 使用簡單、高性能自帶操作面板，方便參數(shù)調(diào)整、狀態(tài)監(jiān)視、故障提示與分析，功能強大智能化的自動調(diào)整功能使專業(yè)地、復(fù)雜地調(diào)試過程輕松完成 ■ 高速高響應(yīng)速度響應(yīng)頻率高達1kHz；高性能的機械適應(yīng)性 可接收高達2Mpps的脈沖指令 內(nèi)置瞬時速度觀測器，可快速、高分辨率地檢測出電機轉(zhuǎn)速 ■超低振動 1) 自適應(yīng)濾波器，可根據(jù)機械共振頻率不同而自動調(diào)整陷波濾波頻率 2) 兩個手動陷波濾波器，抑制機械共振 3) 兩通道振動抑制濾波器，抑制機械遠端振動 地球環(huán)境關(guān)注對應(yīng)ROHS指令,采用無鉛化焊錫.
編輯本段工作原理
1.伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。 2.交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。 3.伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。 20世紀80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機。90年代以后，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機伺服驅(qū)動。交流伺服驅(qū)動裝置在傳動領(lǐng)域的發(fā)展日新月異。永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優(yōu)點有： ?、艧o電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養(yǎng)要求低。 ⑵定子繞組散熱比較方便。 ⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。 ?、冗m應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。 ?、赏β氏掠休^小的體積和重量。 自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅(qū)動系統(tǒng)，這標志著此種新一代交流伺服技術(shù)已進入實用化階段。到20世紀80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個伺服裝置市場都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數(shù)字信號處理器（DSP）的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由軟件進行，分別稱為摪朧只瘮或摶旌鮮綌、撊只瘮?shù)挠来沤涣魉欧到y(tǒng)。 到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅(qū)動器多采用快速、準確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。 日本松下電機制作所推出的小型交流伺服電動機和驅(qū)動器，其中大慣量系列適用于數(shù)控機床，中慣量系列適用于機器人（最高轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。還推出小慣量 系列。20世紀90年代先后推出了新的A4系列和A5系列。由舊系列矩形波驅(qū)動、8051單片機控制改為正弦波驅(qū)動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24%降低到7%，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構(gòu)、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。
風機、泵類專用變頻器 Varispeed E7系列（三相400V級）
型號
CIMR-E7B4011
CIMR-E7B4015
CIMR-E7B4018
CIMR-E7B4022
CIMR-E7B4030
CIMR-E7B4037
CIMR-E7B4045
CIMR-E7B4055
CIMR-E7B4075
CIMR-E7B4090
CIMR-E7B4110
CIMR-E7B4132
CIMR-E7B4160WF5-60B416
WF30-95B416
KT10W-2P1115
KT10W-2N1115
KT8W-P111C
KT8W-N111C
KTH5W-P1216D
KTH5W-N1216D
KT5W-2P1116
KT5W-2N1116
KT5W-2P1113
KT5W-2N1113
KT5W-2P1213
KT5W-2P1113S24
KT5G-2P1111
KT5G-2P1121
KT5G-2P1211
KT5G-2P1221
KT5G-2P1311
KT5G-2P1321
KT5G-2N1111
KT5G-2N1211
KT5G-2N1311
KT5G-2N111S16
KT5G-2P1112
KT5G-2N1112
KT5G-2P1212
KT5G-2N1212
KT5G-2P1114
KT5G-2N1114
KT5W-2P1116
KT5W-2N1116
KT5L-P3611
KT5L-N3611
KTL5G2-P11
KTL5G2-N11
KT3W-P1116
KT3W-N1116
KT3G-P1116
KT3G-N1116
KT2R-2B3711
KT2G-2B3711
KT2G-2B3721
IM08-02BNS-ZW1
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IM08-02BPS-ZT1
IM08-02BNS-ZT1
IM08-04NPS-ZW1
IM08-04NNS-ZW1
IM08-04NPO-ZW1
IM08-04NPS-ZT1
IM08-04NNS-ZT1
IM08-02BNO-ZTO
IM08-05BNS-ZW1
IM08-02BPS-ZW1
IM08-1B5PS-ZW1
IM05-0B8PS-ZW1
IM05-0B8NS-ZW1
IM05-0B8PS-ZT1
IM05-0B8NS-ZT1
IM08-01B5PS-ZW1
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IM08-01B5PO-ZW1
IM08-01B5NO-ZW1
IM08-01B5PS-ZT1
IM08-02N5PS-ZW1
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IM08-02N5NS-ZW1
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IM12-02BPS-ZW1
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MM08-60APS-ZUO
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IM18-08NPS-ZC1
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IM18-05BNS-ZW1
IM18-05BPO-ZW1
IM18-08NPS-ZUK
IM18-08NPS-ZCK
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IM18-08BNS-ZCO
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IM18-05BNP-ZC1
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IM30-15NPS-ZUK
IM30-15NNS-ZUK
IM30-15NPS-ZCK
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IQ08-02BPS-KUO
IQ08-02BNS-KUO
IQ08-02BPS-KTO
IQ08-02BNS-KTO
IQ08-04NPS-KUO
IQ08-04NPS-KTO
IQ10-03BPS-KW1
IQ10-03BNS-KW1
IQ10-03BPO-KT1
IQ10-06NPS-KW1
IQ10-06NNS-KW1
IQ10-06NPS-KT1
WT4-2P132
WT4-2N132
WT4-2P430
WT24-2B210
WT24-2B250
WT24-2B240
WT24-2B440
WT27-2F430
WT27-2P610
WT27-2F440
WT27-2S112
WT27-2F410 S11
WT45-R260
WT18-2P430
WT34-R220
WS/WE18-2P430
WF2-B4150
WL12-2P130
WT12-2P430
WT12-2N130
WL12-2N130
WT12-2P440
WT12-2P130
WL12-2B560
WL12-2P430
WT12-2N410
WT12-2P410
WT12-2N430
WL12-2B560S37
KT3W-N1116
KT5G-2P1111
NT6-03022
KT5W-2N1116
NT6-04012
WT9-2P151
WT9-2N130
WL9-2P430
WT9-2P330
WT9-2P430
WT9-2P410
WT9-2P130
WT9-2P141
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作用
伺服電機,可使控制速度,位置精度非常準確。將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象
分類
直流伺服電機和交流伺服電機。 Panasonic MINAS A4 SERIES 松下交流伺服 用作自動控制裝置中執(zhí)行元件的微特電機。又稱執(zhí)行電動機。其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。 伺服電動機分交、直流兩類。交流伺服電動機的工作原理與交流感應(yīng)電動機相同。在定子上有兩個相空間位移90°電角度的勵磁繞組Wf和控制繞組WcoWf接一恒定交流電壓，利用施加到Wc上的交流電壓或相位的變化，達到控制電動機運行的目的。交流伺服電動機具有運行穩(wěn)定、可控性好、響應(yīng)快速、靈敏度高以及機械特性和調(diào)節(jié)特性的非線性度指標嚴格（要求分別小于10%～15%和小于15%～25%）等特點。直流伺服電動機的工作原理與一般直流電動機相同。電動機轉(zhuǎn)速n為 n=E/K1j=（Ua－IaRa）/K1j式中E為電樞反電動勢；K為常數(shù)；j為每極磁通；Ua，Ia為電樞電壓和電樞電流；Ra為電樞電阻。改變Ua或改變φ，均可控制直流伺服電動機的轉(zhuǎn)速，但一般采用控制電樞電壓的方法。在永磁式直流伺服電動機中，勵磁繞組被永久磁鐵所取代，磁通φ恒定。 直流伺服電動機具有良好的線性調(diào)節(jié)特性及快速的時間響應(yīng)。 伺服電動機 伺服：一詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構(gòu)”當成一個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動；訊號來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；當訊號消失，轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn)。由于它的“伺服”性能，因此而得名。 伺服電動機 一般分為直流伺服和交流伺服. 對于直流伺服馬達 優(yōu)點:精確的速度控制,轉(zhuǎn)矩速度特性很硬,原理簡單、使用方便,價格優(yōu)勢 缺點:電刷換向,速度限制,附加阻力,產(chǎn)生磨損微粒(對于無塵室) 對于交流伺服馬達 優(yōu)點:良好的速度控制特性，在整個速度區(qū)內(nèi)可實現(xiàn)平滑控制，幾乎無振蕩;高效率，90%以上，不發(fā)熱;高速控制;高精確位置控制（取決于何種編碼器）;額定運行區(qū)域內(nèi)，實現(xiàn)恒力矩;低噪音;沒有電刷的磨損，免維護;不產(chǎn)生磨損顆粒、沒有火花，適用于無塵間、易暴環(huán)境 慣量低; Panasonic MINAS A4 SERIES 松下全數(shù)字交流伺服系統(tǒng) DIGITAL AC SERVO MOTOR & DRIVER [1] Panasonic MINAS A4 SERIES 松下交流伺服 [1] 交流伺服電機的輸出功率一般為0.1-100 W，電源頻率分50Hz、400Hz等多種。它的應(yīng)用很廣泛，如用在各種自動控制、自動記錄等系統(tǒng)中. ■小型化設(shè)計 1) 通過對驅(qū)動器進行最佳熱分析實現(xiàn)小型化，與過去相比，體積75%，重量80% 2) 使用薄模具鋼板的新沖片工藝，大幅度降低鐵損，電機長度縮短(過去的70%) 減少驅(qū)動器型號、 方便備貨與維護采用電流分級法，一款驅(qū)動器適配多款電機，自動識別 ■增加電機種類，適應(yīng)更多場合 1) 增加了高速超小慣量電機，適應(yīng)更多場合 2) 針對中國OEM客戶，增加了低功率增大慣量電機 編碼器省配線增量式5線；絕對式7線 適應(yīng)中國電網(wǎng)能力提高主電路設(shè)計參考中國電網(wǎng)情況，特別設(shè)計了單相200V、單/三相200V驅(qū)動器 使用簡單、高性能自帶操作面板，方便參數(shù)調(diào)整、狀態(tài)監(jiān)視、故障提示與分析，功能強大智能化的自動調(diào)整功能使專業(yè)地、復(fù)雜地調(diào)試過程輕松完成 ■ 高速高響應(yīng)速度響應(yīng)頻率高達1kHz；高性能的機械適應(yīng)性 可接收高達2Mpps的脈沖指令 內(nèi)置瞬時速度觀測器，可快速、高分辨率地檢測出電機轉(zhuǎn)速 ■超低振動 1) 自適應(yīng)濾波器，可根據(jù)機械共振頻率不同而自動調(diào)整陷波濾波頻率 2) 兩個手動陷波濾波器，抑制機械共振 3) 兩通道振動抑制濾波器，抑制機械遠端振動 地球環(huán)境關(guān)注對應(yīng)ROHS指令,采用無鉛化焊錫.
編輯本段工作原理
1.伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉(zhuǎn)1個脈沖對應(yīng)的角度，從而實現(xiàn)位移，因為，伺服電機本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉(zhuǎn)一個角度，都會發(fā)出對應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應(yīng)，或者叫閉環(huán)，如此一來，系統(tǒng)就會知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)精確的定位，可以達到0.001mm。 2.交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉(zhuǎn)動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運行的應(yīng)用。 3.伺服電機內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器根據(jù)反饋值與目標值進行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。 20世紀80年代以來，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺服驅(qū)動技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅(qū)動器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。交流伺服系統(tǒng)已成為當代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機。90年代以后，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機伺服驅(qū)動。交流伺服驅(qū)動裝置在傳動領(lǐng)域的發(fā)展日新月異。永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優(yōu)點有： ?、艧o電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養(yǎng)要求低。 ⑵定子繞組散熱比較方便。 ⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性。 ?、冗m應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。 ?、赏β氏掠休^小的體積和重量。 自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿(mào)易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅(qū)動系統(tǒng)，這標志著此種新一代交流伺服技術(shù)已進入實用化階段。到20世紀80年代中后期，各公司都已有完整的系列產(chǎn)品。整個伺服裝置市場都轉(zhuǎn)向了交流系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數(shù)字信號處理器（DSP）的應(yīng)用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由軟件進行，分別稱為摪朧只瘮或摶旌鮮綌、撊只瘮?shù)挠来沤涣魉欧到y(tǒng)。 到目前為止，高性能的電伺服系統(tǒng)大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅(qū)動器多采用快速、準確定位的全數(shù)字位置伺服系統(tǒng)。典型生產(chǎn)廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。 日本松下電機制作所推出的小型交流伺服電動機和驅(qū)動器，其中大慣量系列適用于數(shù)控機床，中慣量系列適用于機器人（最高轉(zhuǎn)速為3000r/min，力矩為0.016～0.16N.m）。還推出小慣量 系列。20世紀90年代先后推出了新的A4系列和A5系列。由舊系列矩形波驅(qū)動、8051單片機控制改為正弦波驅(qū)動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24%降低到7%，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為0.05～6kW）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構(gòu)、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。
風機、泵類專用變頻器 Varispeed E7系列（三相400V級）
型號
CIMR-E7B4011
CIMR-E7B4015
CIMR-E7B4018
CIMR-E7B4022
CIMR-E7B4030
CIMR-E7B4037
CIMR-E7B4045
CIMR-E7B4055
CIMR-E7B4075
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CIMR-E7B4110
CIMR-E7B4132
CIMR-E7B4160WF5-60B416
WF30-95B416
KT10W-2P1115
KT10W-2N1115
KT8W-P111C
KT8W-N111C
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KT5W-2N1113
KT5W-2P1213
KT5W-2P1113S24
KT5G-2P1111
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KT5G-2P1211
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KT5G-2P1311
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KT5G-2N1211
KT5G-2N1311
KT5G-2N111S16
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KT5G-2N1112
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KT5G-2N1212
KT5G-2P1114
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KT5W-2P1116
KT5W-2N1116
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KTL5G2-N11
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KT3G-P1116
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WL12-2N130
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WT12-2P130
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WL12-2P430
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WT12-2P410
WT12-2N430
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WT9-2N130
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WT9-2P330
WT9-2P430
WT9-2P410
WT9-2P130
WT9-2P141
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