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庫卡(KUKA)機器人零點標(biāo)定，看完就會！

2024-10-25 18:22:27　來源: 蘇州天天智培培訓(xùn)有限公司　訪問：101 次

1、為什么要零點校正

在機器人零點校正時, 軸被移到一個定義的機械位置, 即所謂機械零位. 
如果機器人在這機械零位, 那么每個軸的絕對傳感器值被存儲。

640 (7).png

2、何時需要標(biāo)定零點?
原則上﹐機器人必須時刻處于已標(biāo)定零點的狀態(tài)。在以下情況下必須進行零點標(biāo)定:
（1）在將機器人投入運行時
（2）在對參與定位值感測的部件（例如帶分解器或RDC的電機）采取了維護措施之后。
（3）當(dāng)未用控制系統(tǒng)（例如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置)移動了機器人軸時。
（4）在機械維修/出現(xiàn)問題之后﹐根據(jù)不同的要求進行零點標(biāo)定或負(fù)載零點標(biāo)定，并應(yīng)用測得的偏差。
3、零點校正測量工具

640.png

4、SEMD/MEMD 校準(zhǔn)組件介紹
640 (1).png
640 (2).png
5、下面介紹“標(biāo)準(zhǔn)方法”零點標(biāo)定
（1）選擇T1工作方式，將機器人移到預(yù)零點標(biāo)定位置
640 (3).png
（2）在主菜單中選擇投入運行 > 零點標(biāo)定 > EMD > 帶負(fù)載校正 > 首 次零點標(biāo)定。一個窗口自動打開。所有待零點標(biāo)定的軸都顯示出來。編號*小的軸已 被選定。

640 (4).png

（3）從窗口中選定的軸上取下測量筒的防護蓋。（翻轉(zhuǎn)過來的 EMD 可用作螺 絲刀。） 將 EMD 擰到測量筒上。
（4）然后將測量導(dǎo)線連到 EMD 上，并連接到機器人接線盒的接口 X32 上。

640 (5).png

（5）點擊零點標(biāo)定。
（6）將確認(rèn)開關(guān)按至中間擋位并按住，然后按下并按住啟動鍵。

640 (6).png

（7）*后，執(zhí)行啟動后，校準(zhǔn)完了，機器人故障信息（如圖4-1）將消失。
640 (8).png
圖4-1

結(jié)束語：庫卡機器人的零點標(biāo)定步驟相對比較多，但是只要按照步驟一步一步完成就可以解決丟零點問題。大家快去試試吧。

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