基于多線程技術(shù)的PLC與PC的通訊方式
0.引言
在現(xiàn)代工業(yè)控制系統(tǒng)中，PLC以其高可靠性、適應(yīng)工業(yè)過(guò)程現(xiàn)場(chǎng)、強(qiáng)大的聯(lián)網(wǎng)功能等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用?？蓪?shí)現(xiàn)順序控制、PID回路調(diào)節(jié)、高速數(shù)據(jù)采集分析、計(jì)算機(jī)上位管理，是實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化的重要手段和發(fā)展方向。但PLC無(wú)法單獨(dú)構(gòu)成完整的控制系統(tǒng)，無(wú)法進(jìn)行復(fù)雜的運(yùn)算和顯示各種實(shí)時(shí)控制圖表和曲線，無(wú)良好的用戶界面，不便于監(jiān)控。將個(gè)人計(jì)算機(jī)(PC)與PLC結(jié)合起來(lái)使用，可以使二者優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，充分利用個(gè)人計(jì)算機(jī)強(qiáng)大的人機(jī)接口功能、豐富的應(yīng)用軟件和低廉的價(jià)格優(yōu)勢(shì)，組成高性能價(jià)格比的控制系統(tǒng)。
1.系統(tǒng)構(gòu)成
推進(jìn)系統(tǒng)中，PC機(jī)選用工控計(jì)算機(jī)。它是整個(gè)控制系統(tǒng)的核心，是上位機(jī)。其主要利用良好的圖形用戶界面，顯示從PLC接收的開(kāi)關(guān)量和控制手柄的位置，進(jìn)行一些較復(fù)雜的數(shù)據(jù)運(yùn)算，并且向PLC發(fā)出控制指令。
PLC是該系統(tǒng)的下位機(jī)，負(fù)責(zé)現(xiàn)場(chǎng)高速數(shù)據(jù)采集(控制手柄的位置)，實(shí)現(xiàn)邏輯、定時(shí)、計(jì)數(shù)、PID調(diào)節(jié)等功能，通過(guò)串行通訊口向PC機(jī)傳送PLC工作狀態(tài)及有關(guān)數(shù)據(jù)，同時(shí)從PC機(jī)接受指令，向蜂鳴器、指示燈、滑油泵、控制手柄的位置等發(fā)出命令，實(shí)現(xiàn)PC機(jī)對(duì)控制系統(tǒng)的管理，提高了PLC的控制能力和控制范圍，使整個(gè)系統(tǒng)成為集散控制系統(tǒng)。
2.通訊協(xié)議
計(jì)算機(jī)與PLC之間的通信是建立在以RS232標(biāo)準(zhǔn)為基礎(chǔ)的異步雙向通信上的，F(xiàn)X系列PLC有其特定的通信格式，整個(gè)通信系統(tǒng)采用上位機(jī)主動(dòng)的通信方式，PLC內(nèi)部不需要編寫(xiě)專(zhuān)門(mén)的通信程序，只要把數(shù)據(jù)存放在相應(yīng)的數(shù)據(jù)寄存器中即可，每個(gè)數(shù)據(jù)寄存器都有相應(yīng)的物理通信地址，通信時(shí)計(jì)算機(jī)直接對(duì)物理通信地址進(jìn)行操作。通信過(guò)程中，傳輸字符和命令字以ASCⅡ碼為準(zhǔn)，常用的字符及其ASCⅡ碼對(duì)應(yīng)關(guān)系。
計(jì)算機(jī)與PLC進(jìn)行通訊時(shí)，計(jì)算機(jī)與PLC之間是以幀為單位進(jìn)行信息交換的，其中控制字符ENQ、ACK、NAK，可以構(gòu)成單字符幀發(fā)送和接受，其余的信息幀發(fā)送和接受時(shí)都是由字符STX、命令字、數(shù)據(jù)、字符ETX以及和校驗(yàn)5部分組成。
校驗(yàn)和在信息幀的尾部用來(lái)判斷傳輸?shù)恼_與否，和校驗(yàn)碼的計(jì)算方法是將命令碼到ETX之間的所有字符的ASCⅡ碼(十六進(jìn)制數(shù))相加，取所得和的最低2位數(shù)，在后面的通信程序設(shè)計(jì)里面還會(huì)提到。進(jìn)行差錯(cuò)檢驗(yàn)的方法很多，常用的有奇偶校驗(yàn)碼，水平垂直冗余校驗(yàn)LRC，目前廣泛使用的是CRC校驗(yàn)碼，它能查處99%以上18位或更長(zhǎng)的突出錯(cuò)誤，而在計(jì)算機(jī)與PLC點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的短距離通訊時(shí)，出錯(cuò)的幾率較小，因而采用校驗(yàn)和法，基本能滿足要求。
3.多線程技術(shù)及在VC++串口通信程序中的實(shí)現(xiàn)
在Windows的一個(gè)進(jìn)程內(nèi)，包含一個(gè)或多個(gè)線程，每個(gè)線程共享所有的進(jìn)程資源，包括打開(kāi)的文件、信號(hào)標(biāo)識(shí)及動(dòng)態(tài)分配的內(nèi)存等等。
一個(gè)進(jìn)程內(nèi)的所有線程使用同一個(gè)32位地址空間，而這些線程的執(zhí)行由系統(tǒng)調(diào)度程序控制，調(diào)度程序決定哪個(gè)線程可執(zhí)行和什么時(shí)候執(zhí)行線程。線程有優(yōu)先級(jí)別，優(yōu)先權(quán)較低的線程必須等到優(yōu)先權(quán)較高的線程執(zhí)行完任務(wù)后再執(zhí)行。在多處理器的機(jī)器上，調(diào)度程序可以把多個(gè)線程放到不同的處理器上運(yùn)行，這樣可以使處理器的任務(wù)平衡，也提高系統(tǒng)的運(yùn)行效率。
Windows內(nèi)部的搶先調(diào)度程序在活動(dòng)的線程之間分配CPU時(shí)間，Windows區(qū)分兩種不同類(lèi)型的線程，一種是用戶界面線程(UserInterfaceThread)，它包含消息循環(huán)或消息泵，用于處理接收到的消息；另一種是工作線程(WorkThread)它沒(méi)有消息循環(huán)，用于執(zhí)行后臺(tái)任務(wù)、監(jiān)視串口事件的線程即為工作線程。

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裝備DeviceNet通信功能型伺服驅(qū)動(dòng)器SGDV3R5DE5A02000060

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直線伺服電機(jī)用伺服驅(qū)動(dòng)器SGDV-3R5D25B

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電機(jī);MSK071E-0450-NN-M1-UG1-NNNN/U軸;REXROTH

伺服驅(qū)動(dòng)器 ;HMS01.1N-W0070-A-07-NNNN;Rexroth

伺服電機(jī) MSK101D-0200-NN-M1-RG2-NNNN;Rexroth

PFEA111-20

16點(diǎn)輸出模塊        1756-OB16I      AB   

基板電源         1756-PA75        AB   

20針 端子排 1756-TBNH      AB   

可拆卸式端子塊     1756-TBCH/36個(gè)螺絲夾        

PFEA111-20    張力控制器  abb

A860-2010-T341

A860-2060-T321

2MLA-DC8A-CC

51199929-100

中央處理單元（CPU）模塊TSX3722001    

3HAC032586-001

3HAC021084-004

主接觸器3HAC039833-001  

泄流電阻3HAC032586-001  

儲(chǔ)能電容3HAC025562-001  

軸計(jì)算機(jī)板3HAC029157-001       

計(jì)算機(jī)主板3HAC042766-001       

三檔鑰匙開(kāi)關(guān)3HAC052287-004  

總線卡3HAC043383-001       

驅(qū)動(dòng)模塊3HAC029818-001  

電源分配板3HAC026254-001       

安全板3HAC024488-001       

接觸器板3HAC13389-2 1  

通訊板 3HAC026840-001      

I/O通訊板 3HAC025917-001        

串口測(cè)量板3HAC043904-001       

軸承馬達(dá)（6軸電機(jī) 3HAC061315-003       

一軸減速機(jī)3HAC043071-003       

二軸減速機(jī)3HAC043072-003       

三軸減速機(jī)3HAC043073-003       

手腕3HAC043566-003  

六軸減速機(jī)3HAC043074-003       

電池3HAC044075-001   

  全閉環(huán)模塊伺服系統(tǒng)SGDV3R5D21A002000001

伺服驅(qū)動(dòng)器 SGDV-3R5D21A0020

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