PMAC控制器簡介：

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我們的運(yùn)動(dòng)控制器使用的是先進(jìn)的DSP 技術(shù)，包括Motorola 56K 系列DSP 微處理器。它的快速和精確計(jì)算能力被轉(zhuǎn)化成為高精度和快速運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算和控制。Power PMAC 將采用主頻為800MHz 或1GHz CPU 的Power PC。另外，我們使用一種類似與BASIC 的語言來執(zhí)行在開放式伺服結(jié)構(gòu)下的實(shí)時(shí)客戶化伺服循環(huán)任務(wù)。我們不斷提高計(jì)算速度（PMAC：40-400MHz，Power PMAC：800/1GHz）來使我們的運(yùn)動(dòng)控制器擁有許多先進(jìn)的特性，包括：高階的PID 或者多極點(diǎn)伺服算法（更好的控制）在16 個(gè)坐標(biāo)系下多達(dá)32 個(gè)軸的控制（多軸軌跡控制，多任務(wù)處理）動(dòng)態(tài)的多塊預(yù)測計(jì)算可持續(xù)加速控制（在任何速度下的重復(fù)路徑）正向和反向運(yùn)動(dòng)學(xué)（機(jī)器人技術(shù)和其他無笛卡兒坐標(biāo)系的機(jī)床系統(tǒng)）倒轉(zhuǎn)和折回能力（焊接，切割，電火花加工）加速和沖擊控制（平滑，無抖動(dòng)運(yùn)動(dòng)）層疊的伺服環(huán)（速度環(huán)/力矩環(huán)緊密配合）真實(shí)的S 曲線加速度/樣條運(yùn)動(dòng)（精確，平滑軌跡控制）坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)化和旋轉(zhuǎn)（2D 和3D）螺距補(bǔ)償和間隙補(bǔ)償（高精度自動(dòng)激光補(bǔ)償）24 位硬件位置捕捉和比較（精確協(xié)調(diào)實(shí)時(shí)事件，納秒級(jí)精度）48 位浮點(diǎn)和整數(shù)運(yùn)算，Power PMAC 可達(dá)64 位雙精度運(yùn)算能力（超精密） 用戶自定義伺服算fa功能（可自由的設(shè)定自己先進(jìn)的算法）伺服環(huán)更新率達(dá)每軸6.25 微秒（快速，精確計(jì)算和定位）大編碼器輸入率達(dá)到40MHz（對(duì)于高速反應(yīng)和僵直的伺服環(huán)有更多的編碼器控制）可同時(shí)執(zhí)行多達(dá)16 個(gè)運(yùn)動(dòng)程序和64 個(gè)PLC 程序的多任務(wù)（計(jì)算能力）靈活性在已經(jīng)廣泛應(yīng)用于市場的6 代運(yùn)動(dòng)控制器產(chǎn)品中，我們提供了一系列廣泛而種類不同的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品。從1 到32個(gè)軸的直線或旋轉(zhuǎn)伺服、步進(jìn)或液壓運(yùn)動(dòng)，可以任意集成，包含多樣的模擬和數(shù)字I/O 信號(hào)，不同類型的編碼器反饋，模擬（+/-10V）和數(shù)字（直接PWM）輸出的伺服放大器，以及脈沖和方向直接輸出的步進(jìn)系統(tǒng)。還有，RS232,USB和以太網(wǎng)通信。我們可以為今天提供好的解決方案，為未來提供好的升級(jí)方案。所有的運(yùn)動(dòng)控制器均可獨(dú)立運(yùn)行，或通過多種總線形式運(yùn)行（PCI，VME 和PC/104）在16 個(gè)坐標(biāo)系下多達(dá)32 個(gè)軸的控制軸控制信號(hào)— 數(shù)字PWM，模擬量+/-10V 或脈沖加方向電機(jī)類型：旋轉(zhuǎn)電機(jī)，直線電機(jī)，交流感應(yīng)式電機(jī)，有刷和無刷直流電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)或者集成化的液壓系統(tǒng)模擬或數(shù)字I/O—高/低電源，共陰極或者共陽極

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高性能，靈活性和易用性我們將高性能，靈活性和易用性等特性集成到我們完整的機(jī)械控制產(chǎn)品中。在時(shí)間日益緊迫的現(xiàn)代競爭中，無論你的應(yīng)用有什么樣的苛刻需要，我們都做好準(zhǔn)備，為你提供一套有前瞻性的、技術(shù)完備的解決方案。

編碼器輸入— A/B 編碼器，SIN/COS 插補(bǔ)編碼器，值編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器，SSI，MLDT通信類型：USB(1.1 或2.0)，以太網(wǎng)（10 或100Mbps,UDP/TCP-IP），PCI,VME 或RS-232/422現(xiàn)場總線：DeviceNet，profibus 和MACRO(fiber-optic)協(xié)議放大器：多樣的線性和PWM 放大器，支持有刷和無刷電機(jī)易用性我們提供一套完整的有向?qū)У能浖ぞ?，允許用戶快速整合我們的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)。我們采用直觀的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)編程語言，使用簡單的英語命令語句，例如：WHILE, IF 和ELSE。移動(dòng)命令可以用簡單的軸字母被編輯，例如：X, Y, Z, 按照移動(dòng)距離可用英寸，角度，毫米或其他單位定義。對(duì)于用戶一目了然的，簡單編寫的運(yùn)動(dòng)程序就會(huì)轉(zhuǎn)變?yōu)榫_的多軸運(yùn)動(dòng)軌跡。因?yàn)槲覀兊倪\(yùn)動(dòng)控制器也是一種PLC 裝置，它可以獨(dú)立地運(yùn)行邏輯程序，同時(shí)運(yùn)行運(yùn)動(dòng)程序，簡化與運(yùn)動(dòng)程序同步的I/O 執(zhí)行過程。PLC 程序可以用ASCII 語言，匯編，或者IEC-1131 繼電器梯形邏輯圖。類似于BASIC 的運(yùn)動(dòng)編程語言集運(yùn)動(dòng)和邏輯控制與一體用于硬件配置的特定產(chǎn)品向?qū)С绦驍U(kuò)展，項(xiàng)目管理，伺服調(diào)整和程序調(diào)整等軟件工具PMAC普通PMAC控制8軸能力Turbo PMAC有控制32軸能力32 PLC 程序,  256 運(yùn)動(dòng)程序數(shù)字信號(hào)處理器 (DSP) 主機(jī)控制,脫機(jī)運(yùn)行

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第一節(jié)、概述

    ART1020是PC104總線四軸伺服/步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡，它以高頻率脈沖串形式輸出，控制伺服/步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。該卡能精確地控制所發(fā)出的脈沖頻率（電機(jī)速度）、脈沖個(gè)數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機(jī)加速度），它能滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求?？蓪?duì)電機(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)、加速/減速等控制。具有圓弧、直線插補(bǔ)功能。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫函數(shù)資源。在Windows9X/2000/XP環(huán)境下，用戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑脑O(shè)備驅(qū)動(dòng)程序函數(shù)接口；以最大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各種其他軟件環(huán)境中使用本設(shè)備。

第二節(jié)、特點(diǎn)

        PC104 接口
        4 軸伺服/步進(jìn)電機(jī)控制，每軸可獨(dú)立控制，互不影響
        脈沖輸出的頻率誤差小于 0.1%
        脈沖輸出速度最gao可達(dá)到 4 MHz
        可選擇脈沖輸出模式： CP/DIR，CW/CCW
        非對(duì)稱直線加/減速驅(qū)動(dòng)、S 曲線加/減速驅(qū)動(dòng)
        梯形與 S 曲線速度輪廓
        任意 2 軸或 3 軸直線插補(bǔ)、任意 2 軸圓弧插補(bǔ)、任意 2 軸或 3 軸位模式插補(bǔ)、連續(xù)插補(bǔ)
        固定線速度控制
        多軸同步啟動(dòng)/停止
        可編程控制加速與減速時(shí)間
        在運(yùn)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)或驅(qū)動(dòng)速度
        運(yùn)動(dòng)中可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置、實(shí)際位置、驅(qū)動(dòng)速度、加速度、加/減速狀態(tài)（加速中、定速中、減速中）
        每軸都有2 個(gè) 32 位比較寄存器用于邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的位置大小比較，可用于軟件限位。
        可接收伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器的各種信號(hào)，如硬件限位信號(hào)、到位信號(hào)、報(bào)警信號(hào)等
        32 位遞增/遞減計(jì)數(shù)器用于附加編碼器
        可方便地與任意步進(jìn)電機(jī)、AC 或 DC 伺服電機(jī)相連接
        所有數(shù)字量輸入/輸出信號(hào)均有 2500Vrms 隔離

第三節(jié)、規(guī)格

        控制軸                     4 軸
        CPU 數(shù)據(jù)總線長度               16 位
一、插補(bǔ)功能
        任意 2 軸或 3 軸直線插補(bǔ)
            插補(bǔ)范圍               各個(gè)軸-8,388,607~+8,388,607
            插補(bǔ)速度               1~4MPPS
            插補(bǔ)位置精度           ±0.5LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）
        任意 2 軸圓弧插補(bǔ)
            插補(bǔ)范圍               各個(gè)軸-8,388,607~+8,388,607
            插補(bǔ)速度               1~4MPPS
            插補(bǔ)位置精度           ±1LSB 以下（在全插補(bǔ)范圍內(nèi)）

      任意 2 軸或 3 軸位模式插補(bǔ)
          插補(bǔ)速度               1~4MPPS（但依靠 CPU 數(shù)據(jù)設(shè)定時(shí)間）
      其他插補(bǔ)功能
          線速常數(shù)
          連續(xù)插補(bǔ)
          步進(jìn)插補(bǔ)
二、各軸通用規(guī)格
      驅(qū)動(dòng)輸出脈沖（CLK=16MHz 時(shí)）
          輸出脈沖范圍           1    ~   4MPPS
          輸出速度精密度         ±0.1％以下（對(duì)設(shè)定數(shù)值）
          速度倍率               1~500
          S曲線加速度變化率      954 ~   31250×106PPS/SEC2
          加/減速度              125 ~    500×106PPS/SEC
          初始速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的時(shí)候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的時(shí)候）
          驅(qū)動(dòng)速度               1 ~       8000PPS                   （倍率=1 的時(shí)候）
                                500 ~   4×106PPS                  （倍率=500 的時(shí)候）
          輸出脈沖數(shù)             0 ~      268,435,455                （定量驅(qū)動(dòng)）
          速度曲線               定速/直線加減速/拋物線 S 曲線加減速驅(qū)動(dòng)
          定量驅(qū)動(dòng)的減速模式 自動(dòng)減速（非對(duì)稱臺(tái)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，也可以）/手動(dòng)減速
          可以在驅(qū)動(dòng)中改變輸出脈沖數(shù)、驅(qū)動(dòng)速度
          可以選擇獨(dú)立 2 脈沖/1 脈沖方向方式
      編碼器輸入脈沖
          可以選擇 2 相脈沖/上下脈沖輸入
      位置計(jì)數(shù)器
          邏輯位置計(jì)數(shù)器（輸出脈沖用）計(jì)數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
          實(shí)位計(jì)數(shù)器（輸入脈沖用）計(jì)數(shù)范圍-2,147,438,648~+2,147,483,647
          可以一直寫入讀出
      比較寄存器
          COMP+寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          COMP-寄存器位置比較范圍 -2,147,438,648~+2,147,483,647
          把和位置計(jì)數(shù)器的大小比較狀態(tài)輸出，放在讀寄存器中
          可以作為軟件限位
      根據(jù)外部信號(hào)的驅(qū)動(dòng)操作
          根據(jù) EXPP、EXPM 信號(hào)，可以運(yùn)行+/-方向的定量/連續(xù)驅(qū)動(dòng)
      外部減速停止/立即停止信號(hào)
          IN0~3 每一個(gè)軸 4 個(gè)外部停止信號(hào)
          任何信號(hào)都可以選擇有效無效?？梢宰鳛橥ㄓ幂斎胧褂?br />       伺服馬達(dá)輸入信號(hào)
          ALARM（警報(bào)），INPOS（定位完畢）
          任何信號(hào)都可以選擇有效/無效。
      通用輸出/輸入信號(hào)
          IN0~3                  每一個(gè)軸 4 個(gè)
          OUT0~7                 每一個(gè)軸 8 個(gè)
      超越限制信號(hào)輸入
          +方向，-方向每軸一個(gè)
            有效時(shí)，可選立即停止/減速停止
        緊急停止信號(hào)輸入
            全軸只有一個(gè) EMGN，在低電平時(shí)立即停止全軸的驅(qū)動(dòng)脈沖
        電氣特性
            工作溫度： 0 ~ +50℃
            電源：         24V（外接）
            時(shí)鐘：         16.000MHz

第四節(jié)、板卡外形尺寸
    122mm(長) * 98mm(寬)*16mm(高)

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