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ABB DSQC346
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機(jī)器人離線(xiàn)編程系統(tǒng)正朝著一個(gè)智能化、專(zhuān)用化的方向發(fā)展，用戶(hù)操作越來(lái)越簡(jiǎn)單方便，并且能夠快速生成控制程序。在某些具體的應(yīng)用領(lǐng)域可以實(shí)現(xiàn)參數(shù)化，極大的簡(jiǎn)化了用戶(hù)的操作。同時(shí)機(jī)器人離線(xiàn)編程技術(shù)對(duì)機(jī)器人的推廣應(yīng)用及其工作效率的提升有著重要的意義，離線(xiàn)編程可以大幅度節(jié)約制造時(shí)間，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的實(shí)時(shí)仿真，為機(jī)器人的編程和調(diào)試提供靈活的工作環(huán)境所以說(shuō)離線(xiàn)編程是機(jī)器人發(fā)展的一個(gè)大的方向。
隨著科學(xué)技術(shù)日新月異的進(jìn)步，工業(yè)機(jī)器人已成為當(dāng)今工業(yè)生產(chǎn)上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務(wù)和操作。相比于人類(lèi)的局限性而言它們有更為廣泛的應(yīng)用空間。機(jī)器人技術(shù)的提出大約也有五六十年的時(shí)間了，到了七十年代后，隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展，機(jī)器人才廣泛應(yīng)用于工業(yè)的生產(chǎn)上。隨著機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人技術(shù)也由單一的工業(yè)生產(chǎn)方面進(jìn)一步向各個(gè)領(lǐng)域延伸和應(yīng)用，由此出現(xiàn)了一批能夠應(yīng)用于建筑、醫(yī)療、飛行領(lǐng)域的機(jī)器人。
九十年代以后，由于人工智能、機(jī)械電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)以及傳感器技術(shù)的迅猛發(fā)展，使得機(jī)器人技術(shù)更上一個(gè)新的臺(tái)階，所以說(shuō)機(jī)器人技術(shù)將沿著智能化、復(fù)雜化的趨勢(shì)發(fā)展下去。
簡(jiǎn)單的說(shuō)機(jī)器人就是一種能夠自動(dòng)執(zhí)行程序，完成工作的機(jī)械裝置，它可以通過(guò)預(yù)先設(shè)定好的程序進(jìn)行工作，也可以通過(guò)某種通訊設(shè)備與人類(lèi)進(jìn)行溝通已完成預(yù)定的任務(wù)。
既然機(jī)器人的智能化發(fā)展是一個(gè)大的趨勢(shì)，那么對(duì)于它是如何完成既定的工作的話(huà)我們就要談到機(jī)器人的編程方式了。
首先說(shuō)一下機(jī)器人編程是為了讓機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行某項(xiàng)操作任務(wù)而人工為其編寫(xiě)的動(dòng)作順序程序。根據(jù)機(jī)器人控制器類(lèi)型以及芯片復(fù)雜程度的不同，通?？刹捎枚喾N方式為其編程。通常的機(jī)器人編程方式有以下兩種：
**種是手動(dòng)示教編程即操作人員通過(guò)示教器，手動(dòng)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)定的位置，同時(shí)將該位置進(jìn)行記錄，并傳遞到機(jī)器人控制器中，之后的機(jī)器人可根據(jù)指令自動(dòng)重復(fù)該任務(wù)，操作人員也可以選擇不同的坐標(biāo)系對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教。下面是從網(wǎng)上搜到的一個(gè)示教編程圖片，看的小萌著實(shí)捏了一把汗，看來(lái)為了做示教編程，還得馬上**去，然后再練練深蹲，劈叉，干脆還是練瑜伽好了~
然后再說(shuō)說(shuō)示教器，各家機(jī)器人的示教器可謂五花八門(mén)，操作也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機(jī)好，蘋(píng)果和安卓?jī)杉乙唤y(tǒng)下了。下面是小萌從網(wǎng)上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學(xué)機(jī)器人編程的小伙伴。跟著DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）的廣泛應(yīng)用，根據(jù)DSP的高速信號(hào)處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，布局結(jié)果的好壞將直接影響布線(xiàn)的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。
對(duì)應(yīng)用于實(shí)時(shí)圖畫(huà)信號(hào)檢測(cè)的高速DSP圖畫(huà)處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優(yōu)化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線(xiàn)空間，然后按功用獨(dú)立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結(jié)合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過(guò)大，會(huì)使印制線(xiàn)條太長(zhǎng)，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費(fèi)用也會(huì)增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線(xiàn)條容易遭到攪擾。所以要根據(jù)實(shí)際需求挑選器材，結(jié)合走線(xiàn)空間，大體上算出PCB的巨細(xì)。在對(duì)DSP體系布局時(shí)，以下器材的擺放方位要特別留意。
（1） 高速信號(hào)布局
在整個(gè)DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數(shù)字信號(hào)線(xiàn)，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線(xiàn)盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線(xiàn)對(duì)信號(hào)質(zhì)量的影響，高速信號(hào)走線(xiàn)應(yīng)盡量短。還要考慮到很多速度到達(dá)幾百M(fèi)Hz的DSP芯片，需求做蛇型繞線(xiàn)（delay tune）。
（2） 數(shù)模器材布局
在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應(yīng)用了CM0S的數(shù)字器材和數(shù)字模仿混合器材，所以要將數(shù)／模分隔布局。模仿信號(hào)器材盡量會(huì)集，使模仿地能夠在整個(gè)數(shù)字地中心畫(huà)出一個(gè)獨(dú)立的屬于模仿信號(hào)的區(qū)域，防止數(shù)字信號(hào)對(duì)模仿信號(hào)的攪擾。關(guān)于一些數(shù)模混合器材，如D／A轉(zhuǎn)換器，傳統(tǒng)上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個(gè)數(shù)字回路，讓數(shù)字噪聲反饋回信號(hào)源，減小數(shù)字噪聲對(duì)模仿地的影響。
（3） 時(shí)鐘的布局
關(guān)于時(shí)鐘、片選和總線(xiàn)信號(hào)，應(yīng)盡量遠(yuǎn)離I／O線(xiàn)和接插件。DSP體系的時(shí)鐘輸入，很容易遭到攪擾，對(duì)它的處理十分關(guān)鍵。要一直確保時(shí)鐘產(chǎn)生器盡量接近DSP芯片，使時(shí)鐘線(xiàn)盡量短。時(shí)鐘晶體振蕩器的外殼接地。
（4）退耦布局
為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時(shí)過(guò)沖，對(duì)集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環(huán)路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲(chǔ)能電容，供給和吸收集成電路開(kāi)關(guān)門(mén)瞬間的充放電能。
AB1398-DDM-019變頻器
TEKLOGIX8255車(chē)載終端
邁創(chuàng)METEOR2-MC/4卡件
SPRECHER+SCHUHCA3-37-N-11配件
SIEMENSFBE1634-1MK配件
美國(guó) AB Allen-Bradley 68.001746-A13/B機(jī)架
GEIC693CMM321模塊
PERCEPTRON 916-4104激光頭
美國(guó) AB Allen-Bradley 14.001769-L32CPLC 控制器
FanucA860-0364-X004編碼器
AB1769-OB32模塊
Cutler HammerJ20接觸器
BANNERLT3PU激光測(cè)量傳感器
SMCAF4000-03D.AR4000-03D.AL4000-03D氣動(dòng)三聯(lián)件
SMCSY7120-5DD-02電磁閥
SMCSY7220-5LZD-02電磁閥
MitsubishiFR-E740-3.7K-CHT變頻器
SIEMENS6RA7087-6DS22-0驅(qū)動(dòng)器
GEIC695ALG600配件
GEIC694TBB032配件
基恩士SV-020L2配件
ABMPL-B540K-MJ72AA電機(jī)
美國(guó) AB Allen-Bradley 72.001769-SDNPLC 控制器
AB1747-L532模塊
美國(guó) GE 3.00IC693PWR321TPLC 控制器
富士SA52RC 30A/2P
AB1761-NET-ENI模塊
GEIC693ALG223C模塊
美國(guó) GE 49.00IC693ALG392PLC 控制器
AB1784-PCIC通訊卡
AB1756-TBCH模塊
AB1756-TBNH模塊
AB1756-OW16I模塊
AB1756-IA16模塊
AB1756-IT6I模塊
AB1756-IF16模塊
美國(guó) AB Allen-Bradley 9.001747-L542/BCPU 處理器
MATROX979-0101采集卡
Allen-Bradley-5A41747-L541 B
Allen-Bradley-64A71746-IA16 B
Allen-Bradley-65A71746-IA16 B
Allen-Bradley-66A71746-IA16 B
Allen-Bradley-40A71746-IA16 C
Allen-Bradley-41A71746-IA16 C
AB1746-OA8模塊
ANRITSUMA2491A功率計(jì)探頭
SIEMENS6SE7014-OTP50變頻器
SIEMENS6SE7012-OTP50驅(qū)動(dòng)器
SIEMENS6SE7016-OTP50驅(qū)動(dòng)器
Allen-Bradley-68Z61746-P1 A
Allen-Bradley-69Z61746-P1 A
Foxboro873RS-JIPCGZ電阻率測(cè)試表
Cutler-Hammer 33.001775K PMPP 1700觸摸屏
歐姆龍ZX-LD40L激光位移表
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AB17561756-ENBT/A控制器
發(fā)那科A20B-1008-0840模塊
PanasonicDV88040LDMB驅(qū)動(dòng)器
松下AZ7110
WARNER5319-631-003驅(qū)動(dòng)器
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MicroEM10光柵尺讀頭
LAMBDAEWS1500-24電源
SMCVQ7-8-FHG-D-3N電磁閥
AB1769-L32E模塊
東方馬達(dá)6RK60RGK-CM
OMRONCJ1W-DA08C模塊
OMRONCJ1W-AD081-V1模塊
R.B DENISONL100W開(kāi)關(guān)
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AB1747-L532模塊
西門(mén)子6SE7012-OTP50-Z驅(qū)動(dòng)器
DividerCH-130-4分配器
PARKERACR8010模塊
施耐德 58.00NW-RR85-001模塊
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安川CIMR -J7AA20P7
ALERTONTX-653P模塊
KeyenceLV-21A
KeyenceLV-H32
KeyenceFS-V11P
KeyenceFS-V12P
KEYENCESL-V12H
KEYENCESL-V16H
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OMRONE2E-X10E1開(kāi)關(guān)
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OMRONWLCA12-2N開(kāi)關(guān)
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山武1LS1-J開(kāi)關(guān)
三菱FR-E5NCFR-E5NC三菱通訊模塊
施耐德140NOE77101模塊
WANDFLUHSDSPM22-AB-G24/KD35電磁閥
WANDFLUHSDSPM18-BA-G24/KD35電磁閥
ABBACS550-01-015A-4變頻器
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ABBACS550-01-012A-4變頻器
ABBACS550-01-072A-4變頻器
ABBACS550-01-04A1-4變頻器
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發(fā)那科A16B-2201-010記憶板
Allen-Bradley-14A61746-IM16 C
KEYENCESL-V12H
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YASKAWASGDS-04A01ASGDS-04A01A驅(qū)動(dòng)器
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基恩士伺服驅(qū)動(dòng)器SV-020P2伺服驅(qū)動(dòng)器
基恩士端子OP-84410端子
Square D9012 GAW1壓力開(kāi)關(guān)
PULNIXTM-7EXTM-7EX相機(jī)
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AB1746-NI4/B
AB41391-454-01-S1FX軟啟控制頭
Cutler Hammer10250T/91000T10250T/91000T按鈕
ABB模塊GJR5252300R0101模塊
ABB模塊GJR5251400R0202模塊
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