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伺服驅(qū)動(dòng)器接受控制器的控制指令，然后通過動(dòng)力線纜驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)，而伺服電機(jī)的實(shí)時(shí)位置，通過編碼器線纜反饋至伺服驅(qū)動(dòng)器，形成閉環(huán)控制。很顯然，這種模式下，伺服驅(qū)動(dòng)器僅僅上充當(dāng)了放大器的角色，這是絕大部分伺服的工作模式，比如松下、安川，富士，三菱，臺(tái)達(dá)等等。

還有部分伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置控制器功能，可以在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行編程，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制，能實(shí)現(xiàn)電子凸輪，相位同步等等高級(jí)運(yùn)動(dòng)控制功能等

脈 沖 控 制

     上位機(jī)通過發(fā)送脈沖到松下伺服驅(qū)動(dòng)器，來實(shí)現(xiàn)控制。在這種方式下，用脈沖頻率來控制速度，用脈沖個(gè)數(shù)來控制位置。同樣，伺服驅(qū)動(dòng)器也會(huì)發(fā)送脈沖數(shù)，來告訴上位機(jī)，伺服電機(jī)的位置和速度。

       比如，我們約定伺服電機(jī)10000個(gè)脈沖旋轉(zhuǎn)一圈，那么，當(dāng)上位機(jī)發(fā)送10000個(gè)脈沖，伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈，實(shí)現(xiàn)位置控制。如果上位機(jī)在一分鐘內(nèi)發(fā)完這10000個(gè)脈沖，那么伺服電機(jī)的速度就是1r/min,如果實(shí)在一秒鐘內(nèi)發(fā)完，那么伺服電機(jī)的速度就是1r/s，也就是60r/min。

 低端PLC，數(shù)控系統(tǒng)，以及各種單片機(jī)系統(tǒng)一般都是采用這種模式，簡單易行，成本低廉。很顯然，當(dāng)伺服軸數(shù)增加，這種控制方式的缺點(diǎn)就會(huì)顯現(xiàn)出來，上位機(jī)硬件成本會(huì)增加，配線會(huì)很復(fù)雜，而且現(xiàn)場EMC不好的話，脈沖極易丟失。所以，這種模式一般適合用在軸數(shù)比較少的場合。