HP  5A38 陽(yáng)春市

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既然機(jī)器人的智能化發(fā)展是一個(gè)大的趨勢(shì)，那么對(duì)于它是如何完成既定的工作的話我們就要談到機(jī)器人的編程方式了。

首先說(shuō)一下機(jī)器人編程是為了讓機(jī)器人自動(dòng)執(zhí)行某項(xiàng)操作任務(wù)而人工為其編寫的動(dòng)作順序程序。根據(jù)機(jī)器人控制器類型以及芯片復(fù)雜程度的不同，通?？刹捎枚喾N方式為其編程。通常的機(jī)器人編程方式有以下兩種：

**種是手動(dòng)示教編程即操作人員通過(guò)示教器，手動(dòng)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到預(yù)定的位置，同時(shí)將該位置進(jìn)行記錄，并傳遞到機(jī)器人控制器中，之后的機(jī)器人可根據(jù)指令自動(dòng)重復(fù)該任務(wù)，操作人員也可以選擇不同的坐標(biāo)系對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教。下面是從網(wǎng)上搜到的一個(gè)示教編程圖片，看的小萌著實(shí)捏了一把汗，看來(lái)為了做示教編程，還得馬上**去，然后再練練深蹲，劈叉，干脆還是練瑜伽好了~
然后再說(shuō)說(shuō)示教器，各家機(jī)器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機(jī)好，蘋果和安卓?jī)杉乙唤y(tǒng)下了。下面是小萌從網(wǎng)上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學(xué)機(jī)器人編程的小伙伴。跟著DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）的廣泛應(yīng)用，根據(jù)DSP的高速信號(hào)處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，布局結(jié)果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。

對(duì)應(yīng)用于實(shí)時(shí)圖畫信號(hào)檢測(cè)的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優(yōu)化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨(dú)立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結(jié)合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過(guò)大，會(huì)使印制線條太長(zhǎng)，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費(fèi)用也會(huì)增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據(jù)實(shí)際需求挑選器材，結(jié)合走線空間，大體上算出PCB的巨細(xì)。在對(duì)DSP體系布局時(shí)，以下器材的擺放方位要特別留意。

（1） 高速信號(hào)布局

在整個(gè)DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數(shù)字信號(hào)線，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線對(duì)信號(hào)質(zhì)量的影響，高速信號(hào)走線應(yīng)盡量短。還要考慮到很多速度到達(dá)幾百M(fèi)Hz的DSP芯片，需求做蛇型繞線（delay tune）。

（2） 數(shù)模器材布局

在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應(yīng)用了CM0S的數(shù)字器材和數(shù)字模仿混合器材，所以要將數(shù)／模分隔布局。模仿信號(hào)器材盡量會(huì)集，使模仿地能夠在整個(gè)數(shù)字地中心畫出一個(gè)獨(dú)立的屬于模仿信號(hào)的區(qū)域，防止數(shù)字信號(hào)對(duì)模仿信號(hào)的攪擾。關(guān)于一些數(shù)?；旌掀鞑模鏒／A轉(zhuǎn)換器，傳統(tǒng)上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個(gè)數(shù)字回路，讓數(shù)字噪聲反饋回信號(hào)源，減小數(shù)字噪聲對(duì)模仿地的影響。

（3） 時(shí)鐘的布局

關(guān)于時(shí)鐘、片選和總線信號(hào)，應(yīng)盡量遠(yuǎn)離I／O線和接插件。DSP體系的時(shí)鐘輸入，很容易遭到攪擾，對(duì)它的處理十分關(guān)鍵。要一直確保時(shí)鐘產(chǎn)生器盡量接近DSP芯片，使時(shí)鐘線盡量短。時(shí)鐘晶體振蕩器的外殼接地。

（4）退耦布局

為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時(shí)過(guò)沖，對(duì)集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環(huán)路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲(chǔ)能電容，供給和吸收集成電路開關(guān)門瞬間的充放電能。

在DSP體系中，對(duì)各個(gè)集成電路安放退耦電容，像DSP、SRAM、Flash等，在芯片的每個(gè)電源和地之間增加，而且要特別留意，退耦電容要盡量接近電源供給端（source）和IC的零件腳（pin）。確保從電源供給端（sotlrce端）和進(jìn)入IC的電流的純凈，而且盡量能讓噪音的途徑縮短。如圖2所示，處理電容時(shí)，運(yùn)用大的過(guò)孔或多個(gè)過(guò)孔，且過(guò)孔到電容間的連線應(yīng)盡量短、粗。2個(gè)過(guò)孔間隔遠(yuǎn)時(shí)，由于途徑太大，欠好；就是退耦電容的2個(gè)過(guò)孔越近越好，能夠使噪聲以途徑到地。
另外在電源輸入端或電池供電的當(dāng)?shù)丶由细哳l電容是十分有利的。一般情況下，對(duì)退耦電容的取值不是很嚴(yán)厲，一般按C=1/f，核算，即頻率為10 MHz時(shí)取0.1μF的電容。

（5） 電源的布局

在進(jìn)行DSP體系開發(fā)時(shí)，電源需求慎重考慮。由于一些電源芯片發(fā)熱量很大，應(yīng)優(yōu)先安排在利于散熱的方位，要與其他元器材離隔一定間隔。能夠使用加散熱片或在器材下面鋪銅來(lái)進(jìn)行散熱處理。留意在開發(fā)板底層不要放置發(fā)熱組件。

（6） 其他留意

關(guān)于DSP體系其他組件的布局應(yīng)該盡量考慮到焊接方便、調(diào)試方便和漂亮等要求。如對(duì)電位器、可調(diào)電感線圈、可變電容器、撥碼開關(guān)等可調(diào)器材要結(jié)合全體結(jié)構(gòu)放置。關(guān)于超越15 g的器材要加固定支架再焊接，特別留意要留出PCB的定位孔及固定支架所占用的方位。PCB邊際的元器材離PCB板邊間隔一般不要小于2 mm，PCB為矩形，長(zhǎng)寬比為3：2或4;3。跟著DSP（數(shù)字信號(hào)處理器）的廣泛應(yīng)用，根據(jù)DSP的高速信號(hào)處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個(gè)重要的環(huán)節(jié)，布局結(jié)果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。

對(duì)應(yīng)用于實(shí)時(shí)圖畫信號(hào)檢測(cè)的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優(yōu)化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨(dú)立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結(jié)合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過(guò)大，會(huì)使印制線條太長(zhǎng)，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費(fèi)用也會(huì)增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據(jù)實(shí)際需求挑選器材，結(jié)合走線空間，大體上算出PCB的巨細(xì)。在對(duì)DSP體系布局時(shí)，以下器材的擺放方位要特別留意。

（1） 高速信號(hào)布局

在整個(gè)DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數(shù)字信號(hào)線，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線對(duì)信號(hào)質(zhì)量的影響，高速信號(hào)走線應(yīng)盡量短。還要考慮到很多速度到達(dá)幾百M(fèi)Hz的DSP芯片，需求做蛇型繞線（delay tune）。

（2） 數(shù)模器材布局

在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應(yīng)用了CM0S的數(shù)字器材和數(shù)字模仿混合器材，所以要將數(shù)／模分隔布局。模仿信號(hào)器材盡量會(huì)集，使模仿地能夠在整個(gè)數(shù)字地中心畫出一個(gè)獨(dú)立的屬于模仿信號(hào)的區(qū)域，防止數(shù)字信號(hào)對(duì)模仿信號(hào)的攪擾。關(guān)于一些數(shù)?；旌掀鞑?，如D／A轉(zhuǎn)換器，傳統(tǒng)上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個(gè)數(shù)字回路，讓數(shù)字噪聲反饋回信號(hào)源，減小數(shù)字噪聲對(duì)模仿地的影響。

（3） 時(shí)鐘的布局

關(guān)于時(shí)鐘、片選和總線信號(hào)，應(yīng)盡量遠(yuǎn)離I／O線和接插件。DSP體系的時(shí)鐘輸入，很容易遭到攪擾，對(duì)它的處理十分關(guān)鍵。要一直確保時(shí)鐘產(chǎn)生器盡量接近DSP芯片，使時(shí)鐘線盡量短。時(shí)鐘晶體振蕩器的外殼接地。

（4）退耦布局

為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時(shí)過(guò)沖，對(duì)集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環(huán)路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲(chǔ)能電容，供給和吸收集成電路開關(guān)門瞬間的充放電能。

在DSP體系中，對(duì)各個(gè)集成電路安放退耦電容，像DSP、SRAM、Flash等，在芯片的每個(gè)電源和地之間增加，而且要特別留意，退耦電容要盡量接近電源供給端（source）和IC的零件腳（pin）。確保從電源供給端（sotlrce端）和進(jìn)入IC的電流的純凈，而且盡量能讓噪音的途徑縮短。如圖2所示，處理電容時(shí)，運(yùn)用大的過(guò)孔或多個(gè)過(guò)孔，且過(guò)孔到電容間的連線應(yīng)盡量短、粗。2個(gè)過(guò)孔間隔遠(yuǎn)時(shí)，由于途徑太大，欠好；就是退耦電容的2個(gè)過(guò)孔越近越好，能夠使噪聲以途徑到地。
另外在電源輸入端或電池供電的當(dāng)?shù)丶由细哳l電容是十分有利的。一般情況下，對(duì)退耦電容的取值不是很嚴(yán)厲，一般按C=1/f，核算，即頻率為10 MHz時(shí)取0.1μF的電容。

（5） 電源的布局

在進(jìn)行DSP體系開發(fā)時(shí)，電源需求慎重考慮。由于一些電源芯片發(fā)熱量很大，應(yīng)優(yōu)先安排在利于散熱的方位，要與其他元器材離隔一定間隔。能夠使用加散熱片或在器材下面鋪銅來(lái)進(jìn)行散熱處理。留意在開發(fā)板底層不要放置發(fā)熱組件。

（6） 其他留意

關(guān)于DSP體系其他組件的布局應(yīng)該盡量考慮到焊接方便、調(diào)試方便和漂亮等要求。如對(duì)電位器、可調(diào)電感線圈、可變電容器、撥碼開關(guān)等可調(diào)器材要結(jié)合全體結(jié)構(gòu)放置。關(guān)于超越15 g的器材要加固定支架再焊接，特別留意要留出PCB的定位孔及固定支架所占用的方位。PCB邊際的元器材離PCB板邊間隔一般不要小于2 mm，PCB為矩形，長(zhǎng)寬比為3：2或4;3。
選拔之標(biāo)準(zhǔn)以「研發(fā)」、「設(shè)計(jì)」、「質(zhì)量」及「營(yíng)銷」等4項(xiàng)并重。所有參選產(chǎn)品必須滿足并合乎這4個(gè)項(xiàng)目之要求與規(guī)范，才能通過(guò)「臺(tái)灣精品」嚴(yán)格的評(píng)審并取得「臺(tái)灣精品獎(jiǎng)」之榮耀。選拔***的所有委員咸認(rèn)，本屆參選的產(chǎn)品較以往更重視資源整合，并充分表現(xiàn)于產(chǎn)品上，這種整合性之「創(chuàng)新價(jià)值」正是臺(tái)灣產(chǎn)業(yè)之優(yōu)勢(shì)。面對(duì)中國(guó)大陸經(jīng)濟(jì)蓬發(fā)的崛起，臺(tái)灣企業(yè)要?jiǎng)?chuàng)造的不祇是「專業(yè)」，更是臺(tái)灣產(chǎn)業(yè)之優(yōu)勢(shì)。
參選本屆「臺(tái)灣精品」選拔487件產(chǎn)品中，計(jì)算機(jī)硬件及外圍設(shè)備產(chǎn)品仍為**宗，占總報(bào)名件數(shù)33.6%；其次為消費(fèi)性電子及電器產(chǎn)品占19.5%；然后是網(wǎng)絡(luò)通訊產(chǎn)品占13.1%。研華自動(dòng)化的 ADAM-5550KW 喜獲「臺(tái)灣精品獎(jiǎng)」。 HP  5A38 陽(yáng)春市

關(guān)于研華 ADAM-5550KW 8槽可編程自動(dòng)化控制器
ADAM-5550是專門為需要工業(yè)PC運(yùn)算性能和PLC 耐用性的控制任務(wù)而設(shè)計(jì)的一款可編程自動(dòng)化控制器。ADAM-5550具有雙CPU架構(gòu)，分別采用 AMD Geode GX533 CPU和ARM7CPU，并帶有豐富的控制功能如看門狗定時(shí)器、電池備份 RAM 和強(qiáng)大的 I/O 支持。ADAM-5550 支持 CE 5.0 下的 5 種標(biāo)準(zhǔn) IEC61131-3 編程語(yǔ)言，因此 PLC 用戶可以使用自己熟悉的編程語(yǔ)言來(lái)開發(fā)控制策略。ADAM-5550 采用強(qiáng)大的 Multiprog KW 軟件和穩(wěn)定的 ProCon OS，因此它是當(dāng)今市場(chǎng)中可編程自動(dòng)化控制器的理想選擇。通過(guò)使用可選的 HMI 軟件和集成的 VGA 端口，用戶就無(wú)需在自己應(yīng)用中配置額外的 SCADA PC。這種尺寸緊湊、功能強(qiáng)大的 PAC 非常適合從設(shè)備自動(dòng)化到 SCADA 等各種應(yīng)用。FC能夠使控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)快速而精準(zhǔn)的響應(yīng)。XFC的硬件和軟件都具有優(yōu)良的性能：其I/O模塊能夠處理高精度的信號(hào)；有超高速的通訊網(wǎng)絡(luò)：EtherCAT；同時(shí)還具備高性能的工業(yè)PC；最后還有能夠處理所有系統(tǒng)組件的TwinCAT軟件。所有這些使得XFC具有無(wú)可比擬的優(yōu)良性能。HP  5A38 陽(yáng)春市
和目前流行的基于PC的控制器相比，XFC的性能要高出10倍，其循環(huán)時(shí)間可達(dá)100μs，并且系統(tǒng)的復(fù)雜控制和算法不受任何限制。
XFC技術(shù)除了優(yōu)化系統(tǒng)的循環(huán)時(shí)間外，還提高了精度和分辨率，將XFC技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器設(shè)備上，則能夠提高設(shè)備的性能，降低響應(yīng)時(shí)間，從而使用戶受益。此外，XFC技術(shù)還可實(shí)現(xiàn)零部件的精密測(cè)量，且無(wú)需另外添置特殊設(shè)備。
XFC和現(xiàn)存的解決方案完全兼容，因此，在同一硬件和軟件平臺(tái)上可實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)、快速控制任務(wù)和測(cè)量任務(wù)的并行執(zhí)行。
XFC組件
Beckhoff提供的XFC產(chǎn)品，主要有以下四大類：
? TwinCAT－快速的實(shí)時(shí)控制軟件
－在微軟的WINOOWs系統(tǒng)下，能夠?qū)崿F(xiàn)50μs的循環(huán)時(shí)間
－使用標(biāo)準(zhǔn)的IEC61131-3編程實(shí)現(xiàn)XFC實(shí)時(shí)任務(wù)
? EtherCAT－快速的控制通訊技術(shù)
－分布式I/O處理時(shí)間是30μsAB2090-CPBM7DF-10AA2電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2090-CPWM7DF-10AA20電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2090-CPBM7DF-08AA20電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2090-CPWM7DF-08AA25電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2090-CPBM7DF-16AA25電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2090-CPWM7DF-16AA25電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2090-CPWM7DF-08AA20電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2090-CPBM7DF-16AA20電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2090-CPWM7DF-16AA20電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2090-CFBM7DD-CEAA20電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2090-CFBM7DF-CEAA20/XX電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2090-CFBM7DD-CEAA25電機(jī)動(dòng)力線纜
AB2094-BM03-S驅(qū)動(dòng)器
AB1761-CBL-PM02數(shù)據(jù)線
西門子3RW4076-6BB44電機(jī)軟啟動(dòng)器
AB22B-D010N104變頻器
AB22B-D017N104變頻器
AB25B-D6P0N114變頻器
AB25B-D013N114變頻器
AB22-COMM-E通訊模塊
凌華PCI-7432卡板
霍尼韋爾DT6360紅外探測(cè)器
霍尼韋爾2316報(bào)*主機(jī)
霍尼韋爾7425紅外探測(cè)器
霍尼韋爾發(fā)聲器發(fā)聲器
TP-LINKSF1016S 交換機(jī)
D-LINKDI-7100 路由器
HHXHTB-1100S收發(fā)器
SCHNEIDERACE949-2-2
SCHNEIDER140CPS12420控制器
SCHNEIDER140SDI95300S控制器
SCHNEIDER140SDO95300S控制器
SCHNEIDER140SAI94000S控制器
SCHNEIDER140XBP00600控制器
SCHNEIDER140XBP01000控制器
SCHNEIDER140CRP93200控制器
SCHNEIDER140CRA93200控制器
SCHNEIDER140CHS32000控制器
SCHNEIDER140NOE77111控制器
Allen-Bradley-119A71746-IB16   C
Allen-Bradley-127A71746-IB16   C
Allen-Bradley-23Z61746-OX8    A
發(fā)那科A20B-2902-0196
發(fā)那科A02B-2901-0982
AB1746-NI04I模塊
ROCKWELLMMC-BDPV81INA板卡
發(fā)那科A06B-6130-H002伺服放大器
西門子BH-0.66CT 600/0.1A C98130-A1023-C771-02-25電流互感器
山武1LS1-J開關(guān)
E+HPMP41 RE13P2J11R1變送器
E+HFTE30-EAA1開關(guān)
RORZERD-023MS
邁創(chuàng)METEOR2-MC/4卡件
基恩士SV-010L2配件
TOYOGIKENPCN-4F40接線端子
西門子6ES7421-1BL01-0AA0模塊
Allen-Bradley-90Z81746-A7     B
Allen-Bradley-13A41747-SN     B
Allen-Bradley-43Z71746-NIO4V  A
Allen-Bradley-70Z61746-P1     A
KEYENCEOP-83180支架
contecDA16-4(LPCI)L卡件
西門子6SE7012-0TP50-Z  Z=C23+G42+G91+F01驅(qū)動(dòng)器
三洋60BA050SXW1060BA050SXW10伺服器
SPRECHER+SCHUHCEP7-EEFDCEP7-EEFD 繼電器
SPRECHER+SCHUHCA7-PACA7-PA接觸器
SIEMENS電纜6FX8008-1BB41 5M電纜
SIEMENS接觸器3ZX1012-0RT04-1AA1接觸器
科爾摩根CE03250配件
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目前我們經(jīng)銷的優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品主要如下：moxa交換機(jī)、和平軟啟動(dòng)、科瑞傳感器、臺(tái)灣POUNDFUL(邦富)、倫茨、松下、富士、安川、德國(guó)雄克、A-B、三菱、EBM風(fēng)機(jī)、菲尼克斯、山武、臺(tái)達(dá)、LG、普洛菲斯觸摸屏、倍加福、圖爾克、霍尼韋爾,foxboro，Triconex，Ovation，Motorola，Xycom，ABB，Allen-Bradley，Schneider，Siemens，GE Fanuc,Yaskawa，Woodward等進(jìn)口自動(dòng)化系統(tǒng)備件銷售及系統(tǒng)集成的高新技術(shù)，并與上述公司建立了長(zhǎng)期穩(wěn)定的技術(shù)和商務(wù)合作關(guān)系 歡迎詢價(jià).

您好！
近期有需要詢價(jià)的產(chǎn)品嗎？
目前我們經(jīng)銷的優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品主要如下：moxa交換機(jī)、和平軟啟動(dòng)、科瑞傳感器、臺(tái)灣POUNDFUL(邦富)、倫茨、松下、富士、安川、德國(guó)雄克、A-B、三菱、EBM風(fēng)機(jī)、菲尼克斯、山武、臺(tái)達(dá)、LG、普洛菲斯觸摸屏、倍加福、圖爾克、霍尼韋爾,foxboro，Triconex，Ovation，Motorola，Xycom，ABB，Allen-Bradley，Schneider，Siemens，GE Fanuc,Yaskawa，Woodward等進(jìn)口自動(dòng)化系統(tǒng)備件銷售及系統(tǒng)集成的高新技術(shù)，并與上述公司建立了長(zhǎng)期穩(wěn)定的技術(shù)和商務(wù)合作關(guān)系 歡迎詢價(jià)/玫瑰